全球最早开发出手术机器人的几家公司，
绝大多数都在美国
早在上个世纪80年代，美国军方就对外科手术机器人用在战场上抢救伤员，表现出了浓厚的兴趣。好几支受军方资金支持的科研队伍，都从不同方向发力手术机器人。达芬奇机器人的技术，同样是源于拥有官方背景的SRI（斯坦福研究院）。
1994 年，在SRI工作的弗雷德里克·莫尔（Frederic Moll）博士在军方需求的背后，看到了这套系统巨大的商业价值，强烈要求把它商业化。然而当时几乎所有人，关注点都是让它像钢铁侠一样，变得更酷一点。
直觉公司创始人弗雷德里克·莫尔，
他敏锐地意识到手术机器人的巨大商业价值，
成为达芬奇领跑全球20年的重要原因
于是莫尔跟合伙人买下了机器人的技术授权，成立了直觉外科公司，拉来了包括菲尔德基金、摩根士丹利投资者在内的第一笔风投。
1997年，直觉把经过改造的新系统命名为“Lenny”（达芬奇幼名），随后这一手术系统更新的越来越先进，最终被命名为达芬奇手术系统。
就在达芬奇还在为了进入医疗市场不停迭代更新的时候，“伊索”（AESOP）——一种由手术医师声控的“扶镜”机械手，1997年抢先成为第一个被FDA批准在美国面市的手术机器人。
