“鞭长莫及”是从“虽鞭之长，不及马腹”这句话简化而来的。语见春秋•鲁•左丘明《左传•宣公十五年》。
公元前594年，楚庄王派使者楚国大夫申舟去齐国。楚去齐国需经过宋国，申舟没提前向宋国打招呼借道，引起宋国的忿恨。过去楚穆王与宋、郑两国国君会猎时，因宋君违命，申舟曾罚过宋君的御者而得罪过宋君。现在他不借道，宋国把这看成是对自己的侮辱，便决定*了申舟。楚庄王闻讯，“投袂而起，屡及于窒皇，剑及于寝门之外，车及于蒲胥之市”，形容庄王急迫得拂袖而起，跑到院里才由从人穿上鞋子，出了宫门才送来剑带上，到了街上才备好车子送上去，按照申舟行前的约定亲自率兵伐宋。
公元前595年，宋国派乐婴齐告急于晋。晋景公打算派兵去救宋。晋大夫伯宗说：“不可！古人有言曰‘虽鞭之长，不及马腹。’天方授楚，未可与争，虽晋之强，能违天乎？谚曰：‘高下在心。’川泽纳污，山薮藏疾，瑾瑜匿瑕，国君含垢，天之道也。君其待之！”“高下在心”，比喻屈伸自如。“川泽纳污，山薮藏疾”，意指大川大泽和山林，总要容纳污浊和疾患。“瑾瑜匿瑕”，指美玉也要有一点瑕点。“国君含垢”，是说皇帝难免有时要忍辱负重。这些都是为解除晋景公耻于不去救宋的心理的。
伯宗这些话意思是说：古人讲，马鞭子虽然长，也不能打在马腹上，因为马腹不是鞭击之处。这里“鞭长”，比喻晋国强大；“马腹”比喻非所宜击。这是说楚国不是晋国所应攻击的对象，楚国正在强盛之期，要全面权衡轻重，懂得权变，心中有数。众水所归之处可容污纳浊，山林草丛中准有毒蛇隐藏。美玉也不妨含有瑕疵，晋国应忍一时之辱，不以不救宋为耻，这无损于国，正如污浊无损于川泽，毒虫无害于山薮，瑕疵无妨于美玉。
晋景公听了便罢兵改派解扬去宋国，叫宋国不要投降，晋国援兵即将到达。可是解扬被郑国捉住送给了楚庄王，迫使他去向宋国说反话。解扬还是如实说了真话。楚庄王要*他，他说：“守信用的臣子不能接受两种互相矛盾的命令，我起初答应去说假话原是为完成晋君的使命。”楚庄王于是放了他。
“鞭长莫及”，是根据“虽鞭之长，不及马腹”缩写而成，形容本意愿意去做，但由于条件不具备，力不从心，只好不去这样做，比喻力量达不到。
