坐垫长度一般，但坐垫的软硬分配非常科学，支撑区与非支撑区的过渡很平滑。由于坐垫角度合理，所以后排腿部不会有支撑不足的感觉。另外值得一提的是前排座椅在降到最低时留给后排放脚的空间就不多了，在我调好前排座椅之后还会更小一点，但是腿部空间是完全足够的，和宝马5系长轴相近。
头部空间偏小，我头顶靠后的头发已经扫到顶棚了，而头枕设计估计也是为了多挤点头部空间出来。
额外需要表扬的是ES200的座椅的主要受重力区域都非常柔软，无论是表皮材质还是内部的发泡材料都能提供非常优秀的坐感，和同价位亦或是同级别那些假皮材质的座椅相比完全是碾压一般的存在。其实简单罗列一下，30万区间的豪华品牌B级车一个能接近的都没有，C级车里小改款前的奔驰E级（新款还没开过）哪怕是顶配的座椅都不如ES200舒适，主要是输在了座椅表面材质柔软度，座椅包裹性和后排靠背角度上；5系普通座椅比奔驰E的包裹感普遍要好不少，但是由于低配仍然是假皮包裹，所以在触感和对人体压力的分散上仍然远不及ES200舒适，后排靠背角度和ES相近。5系可调后排坐感同级别最佳，但对于目前小改款后的5系来说那已经是45万价位的事情了。至于A6，前排表现我认为比ES好一些，但后排座椅的头枕、靠背角度和坐垫前沿都会给人带来比较强的不适感。所以在主流豪华品牌30万价位亦或是C级车标准座椅里比较的话，ES无疑都是最好的那一个。
后备箱空间中规中矩，但后排座椅不可折叠，有个可以通到成员厢的通道，没有别的好说的了。
内饰和人机工程学
首先说不好的地方，中控屏幕算是雷克萨斯所有车型的共同痛点了，丰田确实在造车机这方面应该再加把劲，操控依靠的是档杆右侧的触控板，实际上这个操控方式还是比较舒服的。但是触控板在屏幕上选择具体项目的时候误操作的几率还是挺大的。并且ES200的屏幕尺寸很小，边上的黑框很大，看起来不够高级，有点拉低内饰整体的档次感。毕竟现在的杰尼塞斯都用上了窄边框中控屏，雷克萨斯也应该跟上时代嘛。
但除此之外内饰挑不出任何毛病，屏幕的摆放位置合理，空调面板全部实体按键控制，除了不太常用的驾驶模式切换放在了仪表遮光板的右侧需要起身操作之外，基本上在座椅上老老实实待着就可以完成绝大多数操作。此外档杆的位置也没有问题，握持感也非常好，ND两挡之间的切换仅需要用手腕就可以完成。综合座椅和前排的人机工程学设计来看，ES200最低配型号也达到了目前豪华品牌C级车的舒适水平，并且整体表现数一数二。
