机器人本体电池更换
机器人本体电池保存着每个轴编码器的位置数据。出现备份电池电压降低警告时，会出现报警“脉冲编码器的电池电压低于基准值”(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %)。
此时应立即着手准备电池的更换工作，如果出现（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis:%)后，还不及时更换电池，就会出现“SRVO 062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d”，此时机器人将完全不能移动，这时再更换电池时，还需要做零点标定，才能使机器人正常运行。建议每年都对机器人本体电池做更换。
本体电池更换操作步骤如下：
1、 保持控制器电源接通，使机器人处于开机状态。按下紧急停止按钮，防止意外的机器人运动。（如果在关电状态下更换电池，可能会导致所有轴的编码器位置数据丢失。这样就需要再次对机器人做零点标定）。确认示教器上的急停信息状态，并悬挂检修标识，防止外部人员意外的恢复启动，造成检修人员伤亡。
2 、拆掉机器人本体上的电池盒的盖板（这里以M-20iA/35M机器人本体为例，本体电池盒位于1轴下端电缆连接位置，如下图所示。
3、从电池盒中取出旧的电池。
4 、将新电池装到电池盒内。务必注意电池正负极方向（电池盖上有相应的标识）。
