奥迪A6起源于奥迪C系列平台，C系列平台是奥迪推出的中型车平台代号，这个代号一直沿用到第7代奥迪A6身上-代号C7。1968年，奥迪基于C1平台推出的第一款车奥迪100面世，这款车的命名来源于它最初的顶级车型所配备的最大功率为100马力的发动机，故而起名为奥迪100。
1976年采用代号C2的奥迪100正式上市，这款车采用了当时流行的外形设计，整体设计方方正正，显得很庄重。这一代奥迪100搭载了最大功率为100马力的直列5缸发动机。这台发动机是世界上首款5缸汽油发动机。除了奥迪100，奥迪还推出了奥迪200车型。1977年，第二代奥迪100和200的销量达到了100万辆，这是奥迪有史以来第一款销量达到100万辆的车型。
两代的奥迪100使奥迪积累了大量的中型轿车消费者，而随着时代和技术的发展，C2平台的奥迪100已然跟不上时代的步伐。于是基于全新开发的平台代号C3奥迪100推出。第三代车型是奥迪在国内车生产的第一款车型。1988年奥迪公司授予中国一汽生产许可证，中国一汽开始生产奥迪100，并于当年组装499辆汽车。
1991年，内部代号为C4的奥迪100上市，外形上更加大气，线条非常硬朗，在这一代车型上，2.8L V6发动机开始使用。第一代奥迪A6也同时推出了S6车型，作为顶级运动版车型，第一代S6搭载了4.2L V8发动机，最大功率286马力。
