1997年，代号为C5的第二代奥迪A6问世，这款车相比前四代车型有了根本性的改变，外观方面大量的曲线代替了平直的线条，第二代A6外观圆润且优雅，空气动力学效果更佳，风阻系数仅为0.28，这样的设计在中型豪华轿车中并不常见。
2004年，代号为C6的第三代奥迪A6在日内瓦车展上正式亮相。这一代车型，外观设计依然圆润，但是经过设计师的重新设计，这款车不再显得臃肿，而是更增添了些动感。2005年，一汽大众同步引进了第三代奥迪A6进行国产，并于2009年推出改款车型，同时在顶配车型上同步引进了3.0TFSI发动机。
第四代奥迪A6(C7)于2011年初在欧洲市场推出,其外观明显延续了奥迪A8 (D4)的设计风格，其平台则来自奥迪A7四门斜背式跑车，相比A8和A7，A6最大的区别在于前仪表板和LED前大灯。A6从A8那里完整移植了其驾驶员辅助系统，但增加了一个平视显示器和主动车道辅助系统。
2019年。全新奥迪A6L以全新家族化设计语言、三维未来感内饰概念、实用功能性超大空间，成就简约灵动的卓然设计；同级首创全系标配轻混系统，带来更加舒适动感的驾乘体验，再次定义豪华C级车标准；以全界面智能触控交互、仪式感智能灯光交互、聚合式智能数字交互，打造同级别超前的流畅自然智能交互；以优越杰出的视觉效果、奢华静谧的听觉感受、清新舒畅的嗅觉体验，带来多维感官的智能体验
