Kerloud UAV室内光流激光定位操作
Kerloud UAV系列作为云讷科技（深圳）面向无人机系统集成爱好者的高性价比开发平台，支持PX4、Dronecode、ROS、Nvidia和Ubuntu等高级软件社区。产品设计紧凑，室内外场景通用；机身可搭载树莓派、Nvidia Jetson电脑及Intel Realsense深度相机等，基于ROS开发环境及云讷官方提供的开源SDK，用户可便捷开展实时图像处理、深度学习、室内SLAM、室外避障等应用开发。
搭载光流配置的Kerloud无人机，为用户以少量设置实现室内定位提供了方便的选择。该平台配备有PX4FLOW光学传感器和北醒TF-Luna激光雷达测距传感器，PX4FLOW是PX4社区中的一款基于摄像头的智能传感器，在水平速度估计方面表现出色；TF-Luna则可在高度测量中提供厘米级精度。该配置飞机在具备纹理地面的室内环境中，水平、垂直定位精度分别可达到0.1m、0.05m级别。此外，飞机也支持室外环境下的无GPS飞行。（本教程将演示Kerloud UAV基于光流实现室内定位的操作方法，更多信息详见云讷科技官网。）
1. 环境要求
使用光流传感器，需要室内地面具备丰富的纹理，因此建议用户使用棋盘纸或其他图案来对地面进行覆盖、装饰。另外，PX4FLOW相机的光照条件也要足够。
2. 固件设置
搭载光流配置的Kerloud无人机在出厂阶段已正确配置。面向室内场景，可在QGroundcontrol界面中配置如下参数：
SENS_EN_TF: 2
SENS_EN_PX4FLOW: 1
EKF2_HGT_MODE: 2
EKF2_AID_MASK: 2
EKF2_MAG_TYPE: 0
EKF2_OF_POS_Y: -0.07
参数说明如下：
SENS_EN_TF: 启动北醒TF测距传感器驱动程序。
SENS_EN_PX4FLOW: 启动PX4FLOW驱动程序。
EKF2_HGT_MODE: 将激光测距仪设置为主要高度信息源。
EKF2_AID_MASK: 启动EKF估计中的光流设置。
EKF2_MAG_TYPE: 设置磁力计航向测量为自动模式。
EKF2_OF_POS_Y: 设置光流传感器在体坐标系Y轴的相对位置。
3. 光流对焦设置
PX4FLOW传感器的相机镜头在出厂时已调好，官方调参指引可参见：https://docs.px4.io/master/en/sensor/px4flow.html。
简要陈述：用户可使用提供的micro-usb线，将PX4FLOW传感器接入运行有QGC的电脑，然后在QGC设置菜单中选择PX4FLOW，很快就能在QGC界面中看到来自PX4FLOW相机的图像。用户可简单地放置一本书在地面，将相机抬高到想要飞行的高度（一般为1~3米），拧下固定螺丝，然后通过拧松、拧紧镜头寻找焦点位置以实现对焦。当书本的边缘在图像中清晰可见时（参见下图），调焦结果可视为能接受。
