路亚饵分为软饵和硬饵两种，软饵主要是透过塑料为主体材料，大部分是用橡胶或硅胶类材质加工成形，利用其柔软的特性模仿水底常出现的水底生物，所以在这个大分类下，有许多栩栩如生的路亚出现。
颜色方面除个人喜好，在不同天候或水色也能有所变化，譬如晨昏或傍晚、鱼群活跃时可选择较鲜明的软饵，也有人为了更吸引对象鱼注意而在软饵中加入银粉，还有专为夜钓翘嘴所开发的夜光型软饵等，为软饵钓法提供了多样精细的选择。
蛆型软饵（Grub Type）
这是所有软饵中最常见的基本型，由于形状简单，而且多伴随着旋转状的尾巴，可在泳动时候扰动水流，适用于各个泳层，同时又因其泳速较慢，因此大部分肉食性鱼都无法抗拒这样的诱惑，淡水或海水都适用，特别对黑鲈来说，更是必*的路亚。而软饵本身无重量，必须搭配汲头钩使用，实战上更好进行抛投与操竿操作。
双尾蛆型软饵
有别于单尾的蛆型软饵，除了多了一条尾巴增加吸引的因子，主要诉求是双尾所模仿的鳌虾或者青蛙摆动的后退，操作上讲究灵活，通常是讲究小的跳动，因此挂铅不宜太重。
虫型软饵
大致的概念和蛆型路亚相同，是体型更长的软饵，在这里比较强调的是软饵往更底层的游动，也就是在水底常常游窜的虫，长度分为很多种，当然太长的虫型路亚不好操作，一般来说适用规格都不会超过5英寸。当然如果当心更深层流速较大的话，也可使用更重一点铅。
生物型软饵
除了上述的基本型之外，随着近代模具技术的工艺进步，为了提高对象鱼就饵几率，除了泳型诉求，外型也有更深一层的要求，如蜥蜴型、鱼型、蛙型、鳌虾型等，诸如此类各式各样的生物型软饵。为了适用这些软饵必须对周边环境生态有通盘的观察与了解，让适用的软饵更能融入环境、发挥水到渠成的效果。
软饵比较没有像硬饵那样有许多如泳层设定，泳姿等功能设定的外型设计，钓组型态基本上可简可繁，因此软饵的使用范围相对于其他种类的路亚来说更为广泛，在配重以及活动范围拥有更多元的搭配。
根据自己的喜好与对环境的观察与应变，初学者可很快进入状况享受路亚钓的乐趣，而高手强调在钓组上展现晃饵手势、软饵泳姿变化的深入研究，因此不论是初入门路亚钓手、或是可灵活变化钓组的高手来说，软饵钓法提供反复探索的可能性。
