弯曲决定因素：强度，扭度，转角
材料力学对设备影响：安全性，稳定性，材料是否节省
设备不稳定因素：
四、机架与机构1． 加工尺寸错误
2． 装配有误
3． 材料内力变化
4． 强度大于许用应力
A ． 机架
整体机架：1. SB 横梁，C 形槽，角铁，圆形管，方形管，长方形管,铝型材
1. 铸造机体
局部机架:
1. 铝型材,直立板 调节盘、加强筋、桥型、直立板、 倾斜板、水平板
2. 柱子 ,板 柱子, 板 柱子 板
3. 箱体,直立板 柱体
零件形状构成：圆型，方型（两边形），三边形，四边形，五边形，六变形坐标系
B ． 机 构
1.动力源:
A.汽缸：无杆,单杆,双杆,旋转汽缸,机械手
B.马达：普通马达,变速马达,电磁刹车马达, 步进马达, 伺服马达
吸风机,鼓风机,真空泵,抽油泵
各种马达计算公式：
A．伺服马达，步进马达
1．自启动运转(低速领域，大的加速转矩)
运转派波速度：动作派波数/定位时间（动作派波数=(L/Lrev)*(360 度/θs）)
（θs 为 step 角）
2．加速运转时：
加速时间=定位时间*0.25(s)
运转派波速度 f[HZ]=（动作派波数-启动派波数*加减速时间）/（定位时间-加减速时间）=(A-f1*t1)/(t0-t1)
运转速度=（运转派波速度*step 角*60）/360
计算加速转矩：
自启动运转时：Ta=[转子惯性惯量 全惯性惯量）*pi*step 角*（运转派波数）平方/180 度*系数]=[(Jo*i 平方 Jl)*pi*θs*f2 平方/180 度*n] n=3.6 度/θs
加速运转时：Ta=[转子惯性惯量 全惯性惯量）*pi*step 角*（运转派波速度-启动派波速度）/180度*加减速时间]=[(Jo/i 平方 Jl)*pi*θs*（f2-f1）/180 度*t1]
必要转矩：
必要转矩=（负载转矩 加速转矩）*安全率=（Tl Ta）*（1.5~2）
加减速斜率：
加减速斜率=(加减速时间/运转派波速度-启动派波速度) = (t1/f2-f1) >20 或 30（部分伺服步进条件）
惯性惯量比=（机器全惯性惯量/马达转子转动惯量）=Jl/J0*减速比的平方<10
负载转矩：
丝杆驱动：Tl=[（F*P1/2*pi*η） (μoFoP1/2pi)]/i
F=F1 mg(sinα μcosα)
皮带轮驱动：
Tl=[（μF1 mg）*D/2*pi*η）/2*i
齿轮，小齿条传动：
Tl=（F*pi*D /2*pi*η*i）=（ F*D /2*η*i）
F=F1 mg(sinα μcosα)
实测：
Tl=F1*D/2
Tl=负载转矩
F=轴向载重
F1=外力
m=总质量（kg）
Fo=预压载重=1/3 F
μo=为预压螺帽内部摩擦系数（0.1~0.3）
μ=滑动面摩擦系数（0.05）
η=效率（0.85~0.95）
i=减速比
P1=螺杆螺距
α=倾斜角
D=直径
g=重力加速度（9.8）
伺服马达 ， 步进马达选用方法 ：
AC 减速马达 ，调速马达，电磁刹车马达等选用方法1． 必要解析度 θs= [360*要求解析度（ΔL）/丝杆螺距] ΔL 为 0.03mm/step
2． 派波数
3． 加减速时间=定位时间*0.25
4． 派波速度=(A-f1*t1)/(t0-t1)
5． 运转速度=（f2*θs*60/360）
6． 必要转矩：必要转矩=（负载转矩 加速转矩）*安全率=（Tl Ta）*（1.5~2）
7．加减速斜率：
加减速斜率=(加减速时间/运转派波速度-启动派波速度) = (t1/f2-f1) >20 或 30（部分伺服步进条件）
8．惯性惯量比=（机器全惯性惯量/马达转子转动惯量）=Jl/J0*减速比的平方<10
1． 速度——转数
2． 必要转矩=负载转矩*2
负载转矩=丝杆驱动：Tl=[（F*P1/2*pi*η） (μoFoP1/2pi)]/i
F=F1 mg(sinα μcosα)
皮带轮驱动：
Tl=[（μF1 mg）*D/2*pi*η）/2*i
齿轮，小齿条传动：
Tl=（F*pi*D /2*pi*η*i）=（ F*D /2*η*i）
F=F1 mg(sinα μcosα)
实测：Tl=F1*D/2
3． 全惯性惯量≤永许惯量=J*i 的平方
电动机选型比较法：
钳形电流表测量比较低于额定电流 70%为大马拉小车
钳形电流表测量比较高于额定电流 40%为小马拉大车
分割器扭矩计算方法
分割数：S=8
驱动时间 1/3；定位时间 2/3
驱动角 θ=360*驱动时间/（驱动时间 定位时间）=120°
回转数 N：N=60rpm
效率：η
凸轮系改良之正玄曲线
最大非向性速度 Vm=1.76
最大非向性加速度 Am=5.53
凸轮轴最大扭力系数 Qm=0.99
出力轴最大角加速度 α=Am*（2PI/S）*[（360/θ）*（N/60）]的平方
惯性扭矩 Ti=I*α I 为全惯性惯量
实际负载扭矩 Te=（Ti Tf）*1.8 Tf 为摩擦转矩
入立轴转矩：Tc=[360/（θ*S）]*Qm*Te
功率 P=（Tc*N）/（9750*η）
风扇选定公式 ：
Po=η(Po Pl)
Pl=[Po(1-η)/ η]=1071W
必要风速；
Q=m*cp*(T-Ta)=ρv*cp*(T-Ta)
V=Q/ρ*cp*(T-Ta)=[1071/1.1*1000*(60-30)]
=0.032[米立方/s]
=1.92[米立方/min]
最大风速为 V1=V*（1.5~2）
空气密度 ρ=1.1
空气比热 cp =1000
惯性惯量计算公式
圆柱体：
Jx=1/8*m*D 的平方=pi*ρ*L*D 的四次方
Jy=1/4*m[（D 的平方/4） （L 的平方/3）]
偏心圆柱体：
JX= Jx m*L 的平方
中空圆柱体：
Jx=1/8*m*（D1 的平方 D2 的平方）=[pi*ρ*L*（D1 的四次方- D2 的四次方）/32]
Jy=1/4*m{[（D1 的平方 D2 的平方）/4] （L 的平方/3）}
立方体：
Jx=1/12*m*（A 的平方 B 的平方）=1/12*ρ*A*B*C*（A 的平方 B 的平方）
Jy=1/12*m*（B 的平方 C 的平方）=1/12*ρ*A*B*C*（B 的平方 C 的平方）
不通过重心的转轴之惯性惯量：
JX= Jxo m*L 的平方
=1/12*ρ*A*B*C*（A 的平方 B 的平方 12L 的平方）
直线运动物体惯性惯量：
J=m*(v/w)的平方
=m*(A/2pi)的平方[kg.平方米]
减小累计误差方法：
1．模数减小；2 加工精度；3 增加传动齿轮数。
传动比=主传动齿数比/从动齿数比=起始齿轮齿数*连轴末齿轮/最末齿轮齿数*连轴起齿数
直齿（径向力）：外直齿，内直齿（在同一轴上改变转动方向）
参数：模数，齿数，压力角
斜齿轮(轴向，径向力)：
参数：模数，齿数，压力角，螺旋方向，螺旋角m=z/cosθ
参数：大端分度圆直径，齿数，大端模数，分锥角 θ
蜗杆：模数，蜗杆头数，齿形角，导程角，旋线方向，中心距
蜗轮：模数，蜗杆头数，齿形角，中心距
同步轮：P 节距
丝杆：外径，螺旋方向，螺距
链轮：节距 P，齿数 Z，滚子直径 d，链高 H2
分度圆直径：d=P/sin(180/Z)
齿顶圆：dmax=d 1.25*p-d1
齿根圆：dmin=d-d1
凸缘直径：dt=p*cot(180/z)-1.04H2-0.76
链条:节距，内节内宽，滚子直径，销直径，销长，链高，链厚
3．轴，轴承运用
无内环针型滚柱轴承
角力球轴承
推力球轴承
轴承的按装方法：
1.衬盖，衬套，端盖
2.单板承载——衬套，加内套调节
3．轴承夹紧
4．滚筒部件组装
5．气动离合器，弹簧离合器
6．磁粉制动器，电磁制动器
7．皮带打滑，零件打滑
8．轴承做滚子用
4．运动机构
凸轮（板形，柱形），偏心轮（重型利用惯性，一半大，一半小），曲轴
槽杆，撑杆，铰链四杆机构（自由度，急回特性）
丝杆，齿轮齿条（定距控制）
滑轮，皮带，链条（任意方向控制）
联轴器
离合器：插销离合器，齿合离合器，牙嵌式离合器，摩擦式离合器，电磁离合器，电气离合器，凸轮与齿轮多转离合，凸轮单转离合
弹簧：拉伸，压缩，扭转，涡漩，转角
齿轮，链轮，带轮
间歇机构：气动，滚珠，棘轮（棘爪，双棘爪，可调棘爪，摇摆棘爪），槽轮（外槽，内槽，空间
槽轮），部分齿轮（外齿，内齿），凸轮
5．夹具（圆盘上，边缘，产品夹具）
1．凸轮，偏心轮，曲轴（自身，自身 弹簧，凸轮压紧），连杆，齿轮齿条
2．弹簧 内六角螺丝；弹力胶
3．摆动 螺丝锁紧
摆动 弹簧 螺丝锁紧
摆动 涡轮涡杆（正向转动，防止震动）
4．直线 压紧轮
直线直接压紧
连接件：蝶形螺丝，梅花螺丝，旋扭螺丝，调位手柄，球头手柄，六角螺母
6．调节
滑块滑动（X，Y 方向同时调节），摆动，螺母调节，螺母左右调节
丝杆调节，丝杆 旋扭，丝杆 直线凸轮
偏心轮，凸轮，曲轴
齿轮齿条，蜗轮蜗杆
齿轮在两块调节板之间
调节件：蝶形螺丝，梅花螺丝，旋扭螺丝，调位手柄，球头手柄，六角螺母
摇手，表盘摇手等
调节尺度：直尺 千分尺
调节旋扭 调节直尺
百分表（千分表） 分度盘
