在悬停状态下，由于无人机的四个旋翼具有相同的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等；并且因为旋翼转速大小相同、前后端和左右端转速方向相反，从而使得无人机总扭矩为零，得以静止在空中，实现悬停状态。
- 旋翼总升力=无人机重力，悬停
垂直运动
在保证四旋翼无人机每个旋翼转速大小相同、前后端和左右端转速方向相反的情况下，同时对每个旋翼增加/减小大小相同的转速，便可实现无人机的垂直运动。
- 旋翼总升力>无人机重力，垂直上升；
- 旋翼总升力<无人机重力，垂直下降。
翻滚运动
翻滚运动是在保持四旋翼无人机前后端旋翼转速不变的情况下，通过改变左右端的旋翼转速，使得左右旋翼之间形成一定的升力差，从而使得沿无人机机体左右对称轴上产生一定力矩，导致在方向上产生角加速度实现控制。
如图所示，增加旋翼1的转速，减小旋翼3的转速，则无人机倾斜于右侧飞行；反之，则向左倾斜。
俯仰运动
与翻滚运动相似，在保持四旋翼无人机左右端旋翼转速不变的情况下，通过改变前后端的旋翼转速，形成前后旋翼升力差，从而在机体前后对称轴上形成一定力矩，引起角方向上的角加速度实现控制。
如图所示，增加旋翼2的转速，减小旋翼4的转速，则无人机向前倾斜飞行；反之，则向后倾斜。
偏航运动
