直流电机
定义：输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。直流电机在数控机床、光缆线缆设备、机械加工、印制电路板设备、焊接切割、机车车辆、医疗设备、通讯设备、卫星地面接受系统等行业广泛应用。
分类：按结果主要分为直流电动机和直流发电机；按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机；直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。按励磁方式主要分为他励直流电机、并励直流电机 、串励直流电机和复励直流电机。
直流电机的PWM控制系统模块图
由设定值计数器、锯齿波发生器和数字比较器构成了PWM信号的产生电路：
当U/D=1时，输入CLK2，设定值计数器输出值增加，使得PWM的占空比增加，电机加速。反正，U/D=0时，电机变慢。
在锯齿波计数器的CLK0的作用下输出周期性线性增加的锯齿波。
经过数字比较器时，当计数值小于设定值时，则数字比较器输出低电平，反之，输出高电平，由此产生PWM波形。
