同年，还出现了ISO 15031，该协议与排放密切相关，且需要强制执行，具有法规效应，最初主要目的是环保。
该协议经过多年演变，最新版本包含如下几个部分：
到了2006年，我们熟知的ISO 14229（UDS，Unified Diagnostic Services 统一诊断服务）登场了！该协议只定义了诊断服务，只是一个应用层协议，不涉及网络，可以基于任意总线。
该协议经过多年发展和演变，包含如下几个部分：
如下是14229-1中的一张截图，我们可以更直观地看到14229、15765、11898之间的区别与联系。
3.SAE J1939：大型车辆的“特使”
上述已经介绍了汽车上应用最广泛的CAN通信协议及诊断协议，那么SAE J1939又是干什么的？
我们知道，ISO 11898仅规定了CAN总线的物理层和数据链路层，应用层并未定义。
美国汽车工程师协会（SAE）为了实现总线协议体系的标准化，在CAN2.0B的基础上制定了应用于大型货车和客车的协议，物理层、数据链路层基本上沿用了ISO 11898规范，并增加了网络层、应用层和网络管理规范，所以，SAE J1939便出现了。
SAE J1939协议文档非常庞大，自成一体，常用部分如下：
