将车辆当前的路径跟踪偏差作为输入量，对跟踪偏差进行比例(Proportion)、积分(Integration)和微分(Differentiation)控制得到转向控制量。
积分项的作用：消除稳态误差，也叫静态误差，即纠正过去。
微分项的作用：管控未来，减少控制过程中的震荡。
基于模型的横向控制基于模型的横向控制分为基于车辆运动学模型的横向控制方法以及基于车辆动力学模型的横向控制方法。
常用的基于车辆运动学模型的控制算法有：纯跟踪控制(Pure Pursuit)算法、前轮反馈控制(Front wheel feedback)算法、后轮反馈控制(Rear wheel feedback)算法。
常用的基于车辆动力学模型的控制算法有：线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator，LQR)控制算法。
这里的x,y,φ都是大地坐标系，为了和后面推导中的车体坐标系区分，加上下标
