大约5000万年前，海洋中拥有了最早的鲸鱼——古蜥鲸；大约3400万年前的渐新世，冠齿鲸的出现成为须鲸从齿鲸中分化的纽带；2500万年前，须鲸类的共同祖先牙齿退化，进而演化出鲸须。鲸鱼几千万年的演化中，物种逐渐丰富起来，直至距今300万年或400万年之前，古猿和古人类才相继出现。鲸鱼是从古老的生物进化而来，历经千万年，变成了现在的模样。
鲸目（旧称）统称鲸类或鲸豚类，一般将体型大者称鲸（Whales），小者称豚（Dolphins）。鲸鱼虽称为鱼，但却不是卵生，而是胎生哺乳动物的一种。科学证明，鲸类由5000万年前的陆生偶蹄目入水后演化而成，与河马互为姐妹群。为了适应水下环境，鲸类的前肢进化为鳍，后肢退化，并生出尾鳍，鼻孔移生至头顶，每隔一段时间浮出水面吸收氧气并发出叫声。鲸鱼多生活在浅海，雌性鲸鱼两到三年生产一次，孕期10-12个月，每胎只产一崽。
鲸鱼体型巨大，常常令人望而生畏，然而并不是所有鲸鱼都有牙齿。须鲸亚目和齿鲸亚目是鲸目的两个分支，它们最大的区别就是有无牙齿。须鲸口内无齿，是地球上体型最大的一类动物，它们通过鲸须滤食磷虾等微小海洋生物，食物不加咀嚼直接吞入腹中，进食量巨大，它们拥有敏锐的声呐系统，并且作用距离非常远，用以在黑暗的海洋中搜寻猎物和防避攻击。不同于须鲸，齿鲸有各种形状的牙齿，而且体型差异大，海豚也是齿鲸下属的一类，它们且听觉灵敏，拥有相当发达的声呐系统，频率大大高于须鲸。常见齿鲸有虎鲸、抹香鲸等。
鲸鱼，尤其是像蓝鲸这样的庞然巨兽，对很多人类来说都是一种威胁。“也许它们能轻而易举地活吞人类“，这是对它们最大的误会。蓝鲸的喉咙其实非常的细窄，只有十厘米左右，大小仅相当于人的一个拳头，连一颗苹果都不能吞下，更不要说活吞一个人了。大部分鲸鱼的性情是十分温和的，它们拥有较高智商，不会主动攻击人类。
