大家好，我是deeplab，相信大家都看过波士顿动力机器狗（四足机器人），那么它由哪些部分组成？工作原理是什么呢？下面我就来为大家分析一下。
注意：由于篇幅较长，本篇文章共分为三个序列，这篇是第一个序列。喜欢的朋友，关注我查看更多内容。
波士顿动力机器狗
一、四足机器人的优势
四足机器人最显著的优势就是能够自如行走于复杂的地形中，这也是四足超越轮式、履带式机器人的主要特性。机器狗具有对复杂地形很强的适应能力，具有很高的运动自主性，同时还有较高的导航智能性，独立对环境实施感知和自主路径规划，很少需要人工的 干预。机器狗属于典型的具有全自主运动能力，较强全自主导航能力，是当前机器人领域较难实现的一种陆地移动机器人。
机器狗行走于复杂地形
二、机械结构特点
机器狗结构设计的主要特点：仿造四足哺乳动物的肢体结构。机器狗机体结构主要包括机身刚体（看下图），及 12 或 16 段肢体（可以思考下，真实的狗有多少腿部关节）。
- 机身刚体
机身就是下图最上面背着的那个，这个刚体里面放置了很多传感器、控制器、电源等部件。
结构图
- 肢体关节
机器狗所有肢体都属于严 格的单轴性关节，只能绕着对应转轴旋转。每段肢体在各自液压执行器的驱动下做往复加减速旋转运动，构成了机器狗肢体的基本运动常态。机器狗在任何情况下的运动都是由 12 或 16 段肢体的运动所拟合而成的。
