1、最早期的人类，包括撒海尔人、原初人、地猿。以两足直立行走作为主要行动方式，也适应在树上攀爬。这些种类生活在从六、七百万年前到440万年前。
2、南方古猿，包括许多个种的南方古猿。最早的是大约420万年前与390万年前之间的湖泊种，只发现了一个没有下颌支的下颌骨；其次是阿法种，再次是非洲种，与其后期同时生存的有惊奇种和埃塞俄比亚种；接着有包氏种、源泉种，最后存活的是粗壮种，灭绝于120万年前或150万年前。有学者将扁脸肯尼亚人也归入南方古猿。这一阶段的人类可能逐渐脱离在树上的生活，其较晚的种类可能经常使用天然工具甚至开始制造工具。
3、人属的早期成员，包括能人、鲁多夫人，等等。脑子比南方古猿增大很明显。经常使用并开始制造工具。这个阶段和以前的人类只发现于非洲，此后人类开始走出非洲到亚洲西南部然后扩布于亚洲和欧洲的低纬度和低海拔地区。最早的能人出现于250万年前，最晚的消失于160万年前。
4、人属的中期成员，在非洲有直立人，早期有匠人、远人、阿特拉人；晚期有罗德西亚人；在亚洲有直立人、魁人、莫德焦克妥人、古老型智人；在欧洲早期有先驱人，晚期有海德堡人、古老型智人和直立人，等等。这个阶段的人类开始会用火和保存火种。最早的直立人大约180万年前出现在非洲或者亚洲西南部，最晚的和县直立人，生活在大约30万年前上下。许多学者将爪哇的梭罗人也归于直立人，其生存年代在10万年前上下。
5、人属的晚期成员，在非洲有早期现代人或解剖学上现代的智人，出现于16万年前或19万年前，延续到一万多年前；在欧洲先后有尼安德特人和早期现代人；中亚和西伯利亚有尼安德特人、登尼索哇人和早期现代人；东亚有早期现代人；东南亚有梭罗人（俗称昂栋人）、早期现代人和弗罗勒斯人。澳大利亚和美洲有早期现代人。一般将新石器时代一直到今天的人归为近代人。尼安德特人开始会埋葬死者，早期现代人能制造装饰品、艺术品、精致骨器、岩画，能造火，狩猎能力更高。
人类进化主要经过四个阶段：完全形成的人、能人、直立人、智人。
1、完全形成的人
最初的人类在人类学中被称为“完全形成的人”。我国古人类学者把这一进程分作猿人和智人两大阶段，每段再分为早晚两个时期。
早期的古猿人可以使用木头和其他植物材料制成原始武器，有可能露宿野外篝火旁。其后裔生存下来并繁荣起来，最终进化成人属，从树上栖息双足行走转变为陆地生活并双足行走。
2、能人
能人生活在约150万到250万年前，南方古猿的其中一支进化成能人，最早在非洲东岸出现，
能人意即能制造工具的人，是最早的人属动物。
旧石器时代开始，后经过数十万年的演进，
能人最终为被新品种的人类：直立人所取代而消亡。能人与后代直立人曾共存过一段时间。在非洲发现了最早的石器，叫做奥杜威文化，最初认为属于能人。
3、直立人
直立人约20万到200万年前，最早在非洲出现，也就是所谓的晚期猿人，懂得用火，开始使用符号与基本的语言。有证据表明直立人在非洲出现的时间和硕壮人出现的时间差不多。
4、智人
早期智人生活在约3万到25万年前，旧石器中期起源于非洲，后向欧亚非各低中纬度区扩张(除了美洲)，这是人类第2次走出非洲。
从大约25万年前至3万年前是尼安德特人繁荣的时期，尼安德特人制造出更为高级的工具，叫做莫斯特文化。独立演化成为早期智人的尼安德特人后来遭遇第2次走出非洲的早期智人以及第3次走出非洲的晚期智人，彼此共存过一段时间。
晚期智人约1万到5万年前，也就是所谓现代人的祖先(山顶洞人、河套人、柳江人、麒麟山人、峙峪人即属于晚期智人
