转动惯量的单位一般为：kg*m2
在工程问题上，计算刚体的转动惯量时，常用下式（当知道转动惯量时，可用该式求解刚体回转半径）：
式中：m为整个刚体的质量，ρz为刚体对z轴的回转半径。
值得注意的是，回转半径只是在计算刚体的转动惯量时，假想地把刚体的全部质量集中在离轴距离为回转半径的某一圆柱面上，这样在计算刚体对该轴的转动惯量时，就简化为计算这个圆柱面对该轴的转动惯量。
几种转动惯量计算公式：
平行轴定理（刚体对通过质心的轴和与它平行的转动惯量之间的关系。）：
刚体对于任意轴的转动惯量，等于其通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即
