诸葛亮第四次北伐时，司马懿命令大将张郃攻打王平镇守的南围，魏延奉命抵挡，更是凭借自己的勇猛，击败了大将张郃，让司马懿只能退守大营。
奈何，即使如此，魏延在诸葛亮眼里依然是有反叛之心的人，不能委以重任，时刻提防着魏延。比如，有一次魏延请命诸葛亮愿领兵万人，攻取汉中，最后和诸葛亮两军会师于潼关，但是被诸葛亮以此计悬危未被采用。
诸如此等例子不胜枚举，也许魏延确有智谋，所献计策也或许真能够出奇制胜，可在诸葛亮看来始终对其谨慎用之。想到自己怀才不遇的种种过往，想到自己的良谋奇计不被采纳，魏延对诸葛亮更加的仇视记恨。
在《三国志》中记载魏延对自己不受重用的抱怨：“延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽......”而彼时的诸葛亮，则和长史杨仪等人借机密谋除掉他认为日后必反的魏延。
诸葛亮欲上方谷内一箭双雕
诸葛亮六出祁山时，诸葛亮决定通过上方谷的有利地形，假借上方谷为自己的后勤粮草囤积之处，让士兵驱使“木牛流马”往来于上方谷之内，造成此必为蜀军屯粮之地的假象。
同时，他又下令魏延引兵诱敌深入，待司马懿完全进入上方谷之后，命人截断谷口，用火攻之，则司马懿定当命丧此处，大功可成矣。
于是，诸葛亮命将士将谷中粮仓之上堆满柴草，粮仓之下全部堆满焦炭，静待司马懿。果不其然，司马懿见上方谷内木牛流马穿梭不止，断定这必然是蜀汉囤积粮草之地，率军攻入上方谷。
魏延诈败后，魏兵追之，待司马懿完全进入上方谷后，诸葛亮下令火攻、乱箭齐射，顿时上方谷内一片火海。甚至于，此时诸葛亮或许想要借助火烧司马懿的机会，来除掉魏延。
可是，天不灭曹，恰逢天降大雨，司马懿获救逃出重围，魏延也得以生还。这场大雨，不仅仅浇灭了诸葛亮的扶汉灭曹的雄心壮志，或许也浇灭了魏延心存的“忠心”。
公元234年，积劳成疾的诸葛亮病入膏肓，欲借助七星续命之术延长寿命，史料记载诸葛亮言：“吾素谙祈禳之法，但未知天意若何。汝可引甲士四十九人，各执皂旗，穿皂衣，环绕帐外;我自于帐中祈北斗......”
“若七日内主灯不灭，吾寿可增一纪;如灯灭，吾必死矣。闲杂人等，休教放入。凡一应需用之物，只令二小童搬运......”
可千算万算漏掉了魏延，魏延不顾姜维等众人反对，强行进账说有要事禀告丞相，遂风入营帐灭主灯，诸葛亮直言到：“死生有命，不可得而禳也”。
随后，诸葛亮屏退左右，唤姜维近前倾囊相授的同时授杨仪锦囊妙计，言魏延在其死后必反，因为他死后，魏延便可以掌控蜀汉大军。
在此情况下，你们便可以依照锦囊依计而行，如此便能渡过这场危机，这也就有了后来的马岱斩*魏延。进而言之，魏延踢倒续命灯，也是为了权力。
回首《三国》，魏延虽然智勇双全屡立战功，可是在诸葛亮眼里其虽然颇有智谋可并非可以信赖之人，从其*死旧主韩玄、长沙归降时就埋下了祸根。
