历经8年安史之乱，大唐由盛转衰
只可惜，杜甫想要回到洛阳的愿望，最终还是没有能够实现，此时的大唐，经历过安史之乱，已经不再是太平盛世，沿途匪盗横行暂且不说，就杜甫的家底，旅费从何而来，回去又能靠什么维持生计？于是只好继续留在四川寄人篱下。
765年四月，严武去世，杜甫离开了成都。766年到达夔州（奉节）。由于夔州都督柏茂林的照顾，杜甫得以在此暂住。这一时期，杜甫创作达到了高潮，不到两年，作诗四百三十多首，占现存作品的百分之三十。《登高》中的“无边落木萧萧下，不尽长江滚滚来”更成为千古绝唱。
768年，杜甫已经56岁，古代人寿命普遍不高，或许杜甫知道自己时日无多，思乡更切，于是乘舟离开蜀地，先到江陵，又转公安，年底的时候漂泊到了湖南岳阳，在岳阳楼上，凭轩远眺，面对烟波浩渺、壮阔无垠的洞庭湖，想到自己晚年漂泊无定，国家多灾多难，感慨万千，于是写下了《登岳阳楼》：
昔闻洞庭水，今上岳阳楼。
吴楚东南坼，乾坤日夜浮。
亲朋无一字，老病有孤舟。
戎马关山北，凭轩涕泗流。
洞庭湖 岳阳楼
由于生活困难，杜甫不但不能北归，还被迫更往南行，因为去湖南可以投奔他的好友韦之晋，当时韦之晋在衡阳任刺史。
769年2月，杜甫溯湘江而上，抵达了长沙。休息几日后，继续溯江而上前往衡阳。到衡阳后，闻讯韦之晋已调任长沙。于是杜甫再折回长沙。这是杜甫第二次进长沙。不料，得到的却是韦之晋暴病身亡的消息。
杜甫滞留长沙数月，只能暂栖江上的小舟之中，或者暂宿于江边的阁楼之上，靠亲友接济及自己去集市卖药勉强度日。这段日子虽依然穷困，但也基本还算安定。偶尔，杜甫亦乘船游览附近山水，写诗记述。
770年的春天，杜甫在长沙碰到了同样流落于此的旧友李龟年，回忆起少年时在岐王和崔九的府邸频繁相见和听歌的情景，感慨万千，于是写下杜甫绝句中最有情韵、最富含蕴的一篇《江南逢李龟年》：
岐王宅里寻常见，崔九堂前几度闻。
正是江南好风景，落花时节又逢君。
长沙 杜甫江阁
770年4月，湖南兵马使臧玠谋反，长沙大乱，城内百姓纷纷逃亡，杜甫又连夜乘船逃往衡阳，原打算再往郴州投靠舅父崔湋，在耒阳，碰到了江水上涨，被阻耒阳。流离途中，他写下了《逃难》，对自己的漂泊的半生做了一个总结：
五十头白翁，南北逃世难。
疏布缠枯骨，奔走苦不暖。
已衰病方入，四海一涂炭。
乾坤万里内，莫见容身畔。
妻孥复随我，回首共悲叹。
故国莽丘墟，邻里各分散。
归路从此迷，涕尽湘江岸。
杜甫乘坐的小船停泊在耒阳方田驿，五天没吃到东西，几乎饿死，幸亏县令聂某派人送来酒肉而得救。由耒阳到郴州，需逆流而上二百多里，这时洪水又未退，杜甫原一心要北归，这时便改变计划，顺流而下，折回长沙。这是杜甫第三次进长沙。
晚年在湖湘漂泊的杜甫
770年暮秋，在亲友的资助下，冒着风霜雪雨，杜甫开始北归。
杜甫在湖南约一年零九个月，其中居住长沙约十个月，其余时间都是乘船在湘江、耒水和汨罗江上漂着，行船约三千多里。杜甫原本就有风痹、糖尿病、疟疾、肺病等等疾病，长年水上潮湿，杜甫的病情加重，他倒下了，病卧舟中，他写下了人生中最后一首诗，《风疾舟中伏枕书怀三十六韵奉呈湖南亲友》，其中有一句：“战血流依旧，军声动至今”，这是他对国家和人民最后的怀念。
770年冬，杜甫贫病交加，在由长沙往岳阳的一条小船上去世。 时年五十九岁。
杜甫忧国忧民，人格高尚，诗艺精湛。一生写诗一千五百多首，其中很多是传颂千古的名篇。他流传下来的诗篇是唐诗里最多最广泛的，是唐代最杰出的诗人之一，对后世影响深远。
杜甫作品被称为世上疮痍，诗中圣哲；民间疾苦，笔底波澜。是现实主义诗歌的代表作。
