袍的形成，是在深衣发展的基础上发展而来的，保留了深衣上衣下裳连属成一体的形制。
《长安十二时辰》剧照
袍初步发展于西周时期
《诗·秦·无衣》：“岂日无衣，与子同袍，岂曰无衣，与子同泽。”诗经中这首耳熟能详的诗句，大约创作于西周末年。从诗歌表达的士兵们同仇敌忾的描述，可见袍是当时普通民众可以穿着的服饰。
《论语》：“子曰：衣敝缊袍，与衣狐貉者立而不耻者”。论语编撰成书于战国前期，缊是一种劣质的絮或乱麻，充装于袍内，在当时是一种内衣。
《后汉书·舆服志》：“袍者，或曰周公抱成王宴居，故施袍。”就是说在周代，帝王以袍为常服，但不是用作正服而是当作宴居时的服装。
从上述三处历史文献可大致知道，袍这种服饰至少在西周时期已经出现，而且上至君王，下至普通民众都可以穿，而且最初是以内衣的形式存在，君王也将袍作为常服燕居时穿。与深衣相比，袍的功能更为丰富。
- 深衣，在当时属于礼服的一种，其制作有着严格的规定及寓意，不是任何人都有资格穿着。
- 袍，既可作为礼服，又可作为常服，还可作为内衣。穿着的人群更为广泛。
袍服发展演变
先秦时期袍服款式有三种形制：小袖式、宽袖式和大袖式，共同特点是交领、右衽大襟、长袍无收腰、腰间系带、无开衩、下摆为直摆。
汉代袍服的基本形制是交领、右衽、曲裾或直裾、袖口多窄袖、絮丝绵、上下分裁、系带、无开衩、下摆为直摆或圆摆；汉代以后，袍服腰部的缝合线基本消失了。完全由深衣演变为袍衫形制的袍服。长沙马王堆汉墓出土的袍服特点多为交领、右衽、曲裾或直裾、袖口多窄袖、袍面多彩绣、絮丝绵、领袖下摆施缘。
长沙马王堆三号汉墓出土袍服
万茜《三国机密之潜龙在渊》剧照
宋代袍服按袖子的宽窄可分窄袖式和宽袖式两种。共同特点是合领对襟、宽身直腰、上下通裁、系带、两侧开衩、下摆为直摆或圆摆；唐宋时期，袍服发展向着实用的方向发展，减少了服装在运动过程中的阻力。
明代袍服是盘领、右衽、宽身、上下通裁、系带、两侧开衩、下摆为直摆或圆摆；
