基于铂丝纤维的的膀胱镜
1879年具有内光源和光学系统的间接膀胱镜出现也代表了现代泌尿外科设备雏形的诞生。
1908年德国的Georg Wolf在为了记录膀胱镜影像，第一个将摄像机应用于膀胱镜。
1966年带有闪光灯彩色照相技术及光纤照明的膀胱镜首次问世。（上图）
但此时的内镜仍面临一个问题，就是光学系统透光性和成像质量很差，微创外科内镜需要狭小的空间提供高质量的图像质量，此时一个英国的物理学家Harold Hopkins用柱状透镜代替原来的空气隔离空间，使光源亮度提高8倍，同时图像质量明显提高，并且图像视野明显扩大， Hopkins于1959年注册了柱状透镜系统的专利， Karl Storz公司1967年买下专利并生产Hopkins柱状透镜系统内镜，从此开启了 Hopkins 与Storz漫长的合作之路，1967年才是现代腔内内镜设备的真正诞生年，这就是内镜系统历史上第一个里程碑，奠定了当代内镜成像系统的基础，直到目前临床上应用的内镜设备都是hospkins成像系统。
第一个里程碑-Hopkins柱状透镜系统
而内镜成像系统的第二个里程碑是计算机处理电子显像系统，随着计算机时代的到来，将传统内镜只有操作者能窥视的情况完全转变，计算机将光学信号转化成电信号并透射到显示器上，方便术者及其他人员观看，不仅提高了影像的精度，提高了便利度，同时也大大缩短了医师们的学习曲线。
现代计算机处理电子成像系统
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