解：画出系统的受力图（解图），设滑轮O的运动方向为顺时针方向，α、ω、vA、vB方向如解图所示（由于O点的支座反力对O点力矩为零，故略去没画）对整个系统列出对O点的动量矩定理
再对滑轮D列出定轴转动的微分方程
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