高丽对待女真人建立的金朝一如当初对待契丹人建立的辽朝那样还是继续称臣纳贡。从1231年至1273年高丽又与新兴的蒙古人先后爆发九次战争。战争期间蒙古人占领了高丽绝大部分领土。高丽王室利用蒙古人不善海战的特点转移到江华岛继续抵抗。蒙古拿逃到江华岛的高丽王室无计可施，但除江华岛以外的高丽国土几乎全部沦陷。高丽在外有强敌、内遭政争的局面下最终还是成为了蒙古的附庸国。
元明易代后朝鲜半岛上亲元的王氏高丽王朝试图向北拓展疆土。洪武二十一年（1388年）四月高丽国王王禑派左军都统使曹敏修、右军都统使李成桂出兵攻辽征讨明军。五月李成桂渡过鸭绿江后发觉行军困难、粮饷不济。李成桂上书要求班师，然而王禑不听。李成桂在劝服曹敏修后果断在威化岛回军占领高丽首都开京掌握高丽政权。公元1392年七月十七日丙申李成桂废黜高丽恭让王。
李成桂自立为王并向中国明朝请求册封。明太祖朱元璋钦定“朝鲜”二字作为李成桂所开创的新王朝的名字。至此延续474年的王氏高丽王朝被李氏朝鲜王朝取代。新罗王朝时期半岛政权的北部边界只到大同江。高丽王朝时期向南征服了济州岛，向北扩张到清川江流域。到了李氏朝鲜王朝统治时期中国与朝鲜以鸭绿江为界的边境格局正式形成并一直延续至今。李氏朝鲜王朝在行政区划上也已形成日后固定延续下来的朝鲜八道。
朝鲜半岛很早以前就开始接触到从中国传入的儒学和汉传佛教。在新罗王朝和高丽王朝时期一度奉佛教为国教，李氏朝鲜王朝则用儒家思想取代佛教作为国家统治理念。长期以来朝鲜半岛的王朝在外交上奉行事大交邻的国策：所谓“事大”就是侍奉大国。新罗曾向唐朝称臣纳贡，高丽先后向辽、金、元称臣纳贡，李氏朝鲜王朝则向中国明、清两朝称臣纳贡。在向大国称臣的表象下从新罗到李氏朝鲜历代半岛王朝其实一直在扩张。
