闭环控制系统的过渡过程及其品质指标：
过渡过程：一个控制系统在外界干扰或给定干扰作用下，从原有稳定状态过渡到新的稳定状态的整个过程，称为控制系统的过渡过程。它是衡量控制系统品质优劣的重要依据。
衡量控制系统好坏常采用以下几个指标：
1.衰减比：它是表征系统受到干扰后，被控变量衰减程度的指标。其值为前后两个相邻峰值之必，即图中的B1/B2，一般希望它在4:1到5:1之间。
2.余差：它是指控制系统受到干扰后，过渡过程结束时被控变量的残余偏差，即图中的C。C值也就是被控变量在扰动后的稳态值与设定值之差。控制系统的余差要满足工艺要求，有的控制系统工艺上不允许有余差，即C=0。
3.最大偏差：它表示被控变量偏离给定值的最大程度。对于一个衰减的过渡过程，最大偏差就是第一个波的峰值，即图中的A值。A值就是被控变量所产生的最大动态偏差。
4.过渡过程时间：又称调节时间，它表示从干扰产生的时刻起，直至被控变量建立起新的平衡状态为止的这一段时间，图中以Ts表示。过渡过程时间越短越好。
5.振荡周期：被控变量相邻两个波峰之间的时间叫振荡周期，图中以T来表示。在衰减比相同的条件下，周期与过渡时间成正比。因此一般希望周期也是越短越好。
一个控制系统的过渡过程：
调节规律：调节器的输出信号随输入信号变化的规律。
比例 P 特点是动偏差小，有余差存在。值越大，余差越大，但系统越容易达到稳定。值越小，系统越容易振荡。
积分 I 特点是余差可被消除，但动偏差大，调节过程长。值越小，积分作用越明显，但过渡过程振荡剧烈，稳定程度下降。
微分 D 是根据偏差变化趋势而动作的，只要偏差一变化就提前采取动作，，因此叫超前作用。它只有在输入变化时，调节器才有输出，因此它不能作为一个独立的调节器使用。它主要使用在温度调节方面，利用温度微小的变化便进行相应调节，以应对温度调节的滞后性。值越大，超前时间越长。
比例作用可以加快控制过程，减少动偏差，缩短调节时间过程时间；积分作用可消除静偏差，克服余差；微分作用能抑制偏差的增长，减小动偏差。三作用调节规律只要适当的整定比例范围，积分和微分时间三个参数，可以得到较为满意的调节质量。但三作用调节器不是万能的，一些很简单的系统，例如用比例调节规律可以得到满意的调节质量的液位系统，用上三作用调节规律后，不仅系统复杂，投资增大，而且现场整定困难，整定不好反而容易使液位波动。因此，实际使用时，应按具体情况来选取仪表，切忌用三作用调节器代替一切！
气动调节阀分类：
气动执行机构按结构分类：
a.气动薄膜（单、多弹簧）执行机构：输出直线位移。
b.气动活塞（有、无弹簧）执行机构：输出直线位移或角位移。
薄膜执行机构的优缺点
优点：结构简单、可靠。
缺点：
①膜片承受的压力较低，最大膜室压力不能超过250KPa，加上弹簧要抵消绝大部分的压力，余下的输出力就很小了。
②为了提高输出力，通常作法就是增大尺寸，使得执行机构的尺寸和重量变得很大；另一方面，工厂的气源通常是500～700KPa，它只用到了250KPa，气压没充分利用，这是不可取的，活塞执行机构解决了此问题。
为了充分用足工厂的气源压力来提高执行机构的输出力、减少其重量和尺寸，便产生了活塞执行机构。
气动活塞（有、无弹簧）执行机构：输出直线位移或角位移
直行程活塞执行机构：
它主要用于配直行程的调节阀，它分为有弹簧式和无弹簧式两种
1、无弹簧活塞执行机构：
①用于故障下要求阀保位的场合；
②用于大口径阀要求执行机构推力特别大的场合；
2、有弹簧式活塞执行机构：
大多数场合使用有弹簧的活塞执行机构，其特点是：
①在故障情况下，通过弹簧进行复位，实现故障开或故障关功能；
②可以抵抗不平衡力的变化，增加执行机构的刚度，提高调节阀的稳定性。
它的缺点是：
①弹簧会抵消一部分输出力；
②气缸内设弹簧，增加了气缸的长度和重量。
角行程活塞执行机构：
角行程的活塞执行机构主要用于角行程类的调节阀，按气缸的安装方向，分为立式气缸和卧式气缸两种。按活塞的推杆驱动输出轴转动的结构，常用的有：
①曲柄连杆式；
②齿轮齿条式；
③活塞螺旋式。
气动活塞式执行机构按其作用方式可分成比例式和两位式两种。所谓比例式是指输入信号压力与推杆的行程成比例关系，这时它必须与阀门定位器配用。两位式是根据输入执行机构活塞两侧的操作压力差来完成的。活塞由高压侧推向低压侧，就使推杆由一个极端位置推移至另一个极端位置。
按流向不同分为：流开和流关（闭）。
流开：在阀芯节流处介质流动方向与阀门打开方向相同。
流关：在阀芯节流处介质流动方向与阀门关闭方向相同。
