图6 系统软件主流程图
3.2系统程序清单
#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uintunsigned int
/********************
端口定义
*********************/
sbit IN1=P1^0; //P10与电机驱动IN1相连
sbit IN2=P1^1 //P11与电机驱动IN2相连
sbit IN3=P1^2; //P12与电机驱动IN3相连
sbit IN4=P1^3; //P13与电机驱动IN4相连
uchar INS=P2; //P2端口的^0、P2^1、P2^2分别与左、中、右红外模块输出信号线线相连
uint D=200;//定义延迟函数的参数
/************************
各个子函数定义
***********************/
void Go(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void Back(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Go_left(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void Go_right(void)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void Stop(void)
{
IN1=IN2=IN3=IN4=0;
}
/***
void Back_left(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Back_right(void)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
***/
void Delay(uint n)
{
uint i,j;
i=j=n;
for(;i>0;i--)
for(;j>0;j--);
}
void Be_move(void)
{
uchar temp;
temp=INS&0x07;
switch(temp)
{
case 0x01:Go_right();Go();Delay(D);break;
case 0x02:
case 0x03:
case 0x07:Back();Delay(D);Go_right();Go();Delay(D);break;
case 0x06:Back();Delay(D);Go_left();Go();Delay(D);break;
case 0x04:Go_left();Go();Delay();break;
case 0x05:Go();Delay();break;
default:Stop();Delay();break;
}
}
void main()
{
uchar temp;
while(1)
{
temp=INS&0x07;
if(temp==0x00) Go();
else Be_move();
}
}
