在竞技体操中，最古老的器械之一是鞍马和跳马。它们的大小、高度、形状几乎完全一致，只不过鞍马比跳马多两个木环。比赛项目鞍马只有男子，跳马则男女都有。
早在公元400年左右，就有人用木马进行军事训练。18世纪末期，德国人首先将木马上的马头和马尾去掉，并在木马上蒙了牛皮作“摆动”练习。1804年木马上的马鞍被换成了铁环，形成了现代鞍马的雏形。以后再发展就是用木环替代铁环，就更接近今天的鞍马了。后来在障碍体操的影响下又开始在鞍马上作支撑跳跃练习，这就是跳马。于是鞍马又变成了两用器材，两个木环也改成可以装卸的了。
鞍马是体操中最典型的动力性项目，要求在支撑面较小的条件下，在运动中维持重心的稳定，不停地用两臂在马的各个部位，向纵横两个方向做各种转体、移位、交叉、全旋等动作。
现在，鞍马动作部位增多，除“托马斯”全旋（两腿前后交替上下起伏的大分腿全旋)增加转体和移位难度外，又出现了倒立部位的移位转体和下法，使鞍马动作向立体化发展。
跳马的基本要求是用手臂支撑马并腾越马身，而且要在腾越马身的同时做转体、翻转或空翻等动作。跳马的整套动作要求跑动快、腾空高，转体快和落地稳。中国体操运动员楼云被称为“跳马王”，他的跳马“前手翻转体180度后空翻”和“屈体前空翻转体540度”等高难动作，在多次世界大赛中获得冠军。
