太极拳对于腿部的要求，首先，要做到虚实分清；其次，要做到动作轻灵且有柔韧性；第三，要做到平衡稳定。因为腿和脚的动作，需要依据拳式的屈伸，而做前后、进退、上下、起落之状态，所以两腿在变换时要求灵活，步法要分清虚实。承受体重的腿为实，另一腿为虚。只有做到虚实分明，动作才能稳定灵活，进退转换变化自如。同时，两腿两脚要平均调和，即轮换运动，交*休息。腿和脚的作用很大，每个姿势动作，都需要这两个部位来支持。可以说腿是支撑身体根基，也是劲力发动的要源。腿所起的重大作用，都要通过胯、膝、脚三个主要部位来完成。拳论云其要在脚，发于腿，还有裆开于胯、纵之于膝，蹬之于足，脚打七分手打三等说法，说明了太极拳在技击发功时，手只占三成劲，主要是依腿和脚的作用。由此可知腿的重要了。
腿和脚和练法，要根据松跨、提膝，脚心空的要领进行练习。所谓胯要松是为了使关节周围较紧的韧带达到松弛，之后在做踢腿的动作时，会觉得灵便。对于膝关节就时刻保持轻度屈曲，这样做能使膝关节随时随地起到弹性作用。在我们日常生活中都可以进行松胯提膝的锻炼，如上楼梯或上台阶或游园登山时，只要在思想意识上一想松胯提膝那么，立刻会感到全身轻松灵活，则上的既快又不费力气。当下山或下楼时应用何要领？从高处往下时就不能用松胯提膝了，而要用胯和脚的变换关系了。具体的做法是用意念想到哪里，哪里就放就行了。如这只脚刚刚落地时就应从这只脚的脚掌开始想起，往上想到胯再从胯往上松到脚，这时那另一只脚便会自动地向前迈进，而在这时候，应将意念转移到又刚刚着地的这只脚掌上，往上想到胯，之后再想到脚。为样循环轮换交替着想，使两腿很平稳自然地完成从上到下的交互运动。
以上13个规则，乃练太极拳时身体各部位极重要的基本姿势。
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