《骆驼祥子》真实地描绘了故都北平城里一个人力车夫的悲惨命运。作品中的祥子自幼生长在乡间，18 岁的时候跑到城里拉车。他既年轻又有力气，不抽烟，不喝酒，不赌钱，一般洋车夫的可以原谅而不便效法的恶习他都没有。他咬牙苦干了3年，凑足了100 块钱，买了一辆新车。自从有了这辆车，他的生活过得越来越起劲了。
有一天祥子为了多赚一点钱，冒险把车拉到了清华，途中连车带人被10来个兵捉了去。他随着兵们跑，汗从头上一直流到脚后跟。一天半夜，远处响起了炮声，军营里一片混乱，祥子趁势混出了军营，并顺手牵走了部队丢下的 3 匹骆驼。
天亮了，他来到一个村子，仅以35元大洋就把3匹骆驼卖给了村中一位老者。自此，他得了"骆驼祥子"的绰号。祥子回到原来租赁车的人和车厂。
人和车厂的老板刘四爷是已快 70 岁的人了。他年轻的时候当过库兵，设过赌场，买卖过人口，放过阎王债。民国以后，他开了个洋车厂子。他的车租金比别家的贵，但拉他车的光棍儿可以住在这儿。刘四爷没有儿子，只有一个三十七八岁的女儿虎妞，她长得虎头虎脑，帮助父亲办事是把好手，可是没人敢要她做太太。刘四爷很喜欢祥子的勤快，虎妞更喜欢这个傻大个儿的纯朴憨厚。祥子回到人和车厂受到虎妞的热情款待。祥子把30元钱交给刘四爷保管，希望攒钱后再买车。
祥子在杨先生家拉上了包月。每日除了应付杨家人的接送，还要干打杂的活儿。祥子不堪忍受杨家两位太太的苛刻和每辱，只干了4天就愤而离开了杨家。胸中非常憋闷的祥子回到人和车厂已是晚上11点多钟了。刘四爷离家走亲戚去了，涂脂抹粉的虎妞热情地劝祥子喝酒。祥子连喝了三盅酒，迷迷糊糊地，不知怎地便和虎妞睡在了一起。
第二天，祥子起得很早，他决定离开人和车厂，跟刘家父女一刀两断。在西安门，祥子碰到了老主顾曹先生。曹先生正需要一个车夫，祥子很高兴地答应下来，到曹家拉包月。曹先生和曹太太待人非常和气，祥子在这里觉得一切都是那么的温馨、美好。
一天晚上，虎妞突然来找祥子。她指着自己的肚子对祥子说∶"我有啦!"祥子听后惊呆了，脑子一片空白。他觉得像掉在了陷阱里，手脚全被夹子夹住，没法儿跑。
祭灶那天下午，祥子所有的钱被孙侦探抢走了。祥子第二次买车的希望破灭了。
第二天，曹先生一家人就离开了北平，祥子也只得再回人和车厂。虎妞看见祥子很高兴。刘四爷不愿把女儿嫁给一个臭拉车的，更害怕自己辛苦挣下的产业被祥子以女婿的身份继承了去。虎妞不买父亲的账，撕破脸皮公开自己与祥子的关系，并说跟祥子走。
虎妞和父亲闹了一场后，拉着祥子在毛家湾一个大杂院租了两间房成了亲。婚后，祥子才发现，虎妞并没有*，只是在裤腰上塞了个枕头。祥子感到受了骗，非常讨厌虎妞。
成妞打算将剩下的400来块钱花完后，再向父亲屈服，继承老头子的产业。祥子认为这样做不体面，说什么也不干，还是要出去拉车。虎妞拗不过他，只得同意。
祥子打听到刘四爷把一部分车卖出去，剩下的全倒给了西城有名的一家车主，他自己拿着钱享福去了。虎妞听到消息后，非常失望，抹着泪对祥子说∶"给你一百块钱，你买车拉吧!"他们买下了同院二强子的一辆车。
不久，虎妞真*了。祥子拼命拉车、干活。虎妞的产期到了，因为她岁数大，平日缺乏劳动，孕期里贪吃油腻，因此胎儿无法顺利生产。她叫祥子去请德胜门外的虾蟆大仙陈二奶奶。等到陈二奶奶胡乱地做些法事，骗完钱，溜走后，虎妞也带着个死孩子断了气。为了给虎妞办丧事，祥子卖掉了车，卖掉了屋里值钱的东西。他到城里几年来的努力，到头还是一场空。
祥子要搬出大杂院，邻居二强子的女儿福子来看他，表示愿意跟他过日子。祥子从内心里喜欢这个为了养活弟弟而被迫卖淫的女子，但苦于自己无力供养她的家庭。看着双眼已哭肿的小福子，祥子狠心地说∶"等着吧! 等我混好了，我一定来娶你。"
祥子照旧去拉车，可是他不再拼命，对以前他所看不上眼的事也能安然接受。快到秋天，祥子在雍和宫附近的夏家拉上了包月。年轻的夏太太引透祥子，使祥子染上了性病，他再也不要强了，还染上抽烟、喝酒、打架的陋习。对于车座儿，他绝对不客气，讲到哪里拉到哪里，一步也不多走。在巡警眼中，他是头等"刺儿头"。冬天的一个黄昏，祥子在鼓楼前抢着个座儿，往东城拉。直到座上的客人说话，他才发现是刘四爷。刘四爷问起女儿虎妞的事，祥子没有告诉他，并将他赶下了车。
祥子觉得恶人都会遭报，都会死。他打算从此好好地干，努力自强。祥子找到曹先生家里，把自己遭遇的一切告诉了曹先生，要曹先生给他出主意。曹先生要祥子回到他这儿来拉包月，答应让小福子到曹家帮忙，并同意让出一间房让他们住。祥子的心里刻满了希望、光明。他带着好消息去找小福子，可小福子由于不堪忍受娼妓的非人生活，上吊自*了。
回到车厂，他昏睡了两天，他没有回到曹先生那里。他不再想什么，不再希望什么，将就着活下去是一切。
