▲Sd.Kfz.221
D系的轮式装甲车基本都有个“Sd.Kfz.”的前缀，它是“Leichter Panzerspähwagen”的缩写，意为轻型装甲侦察车。D系首款轮式装甲车是Sd.kfz.13，它只能叫做“装甲汽车”，因为它只是在阿德勒3Gd轿车上加装钢板的结果，该车在1938年被更现代化的Sd.kfz.221所取代。Sd.kfz.221型的主武器还是7.92毫米口径MG-34机枪，到了Sd.kfz.222就换成了20毫米口径KwK 30机关炮，大大增强了*伤能力，Sd.kfz.222一直用到战争结束。
▲安装了sPzB 41反坦克枪的Sd.kfz.221
Sd.kfz.221还存在一种独特的“反坦克强化型”，将一门28毫米口径sPzB 41重型反坦克枪安装到了车上。这种“重型反坦克枪”更类似反坦克炮，只是使用了锥膛的原理：让28毫米口径的炮弹在逐渐收窄的炮膛中被“捏”成只有20毫米口径的炮弹出膛，这样它就获得了惊人的1400米/秒炮口初速。穿甲弹在100米的距离上垂直穿深达到了75毫米，是一种作为补充的反坦克手段，在关键时刻也可以对抗一下坦克。Sd.kfz.221可以作为V级轮式战车。
Sd.Kfz.234系列
▲Sd.Kfz.234/1
D系轮式战车的一大特点就是“大型化”或是“重型化”，因为4轮的Sd.kfz.221固然好，但毕竟是轻型侦查车，开发潜力有限。于是D系就基于戴姆勒-奔驰等厂生产的6轮6X4卡车开发出了Sd.kfz.231系列，6轮版的该车只生产到1937年，因为它的越野能力还是不够，于是8轮版的Sd.kfz.231出现了，它的后继型号就是Sd.kfz.234系列。Sd.Kfz.234/1的主武器仍然为一门20毫米口径机关炮，配合MG42机枪用于打击步兵和轻型目标。
▲Sd.kfz.234/2“美洲豹”
Sd.Kfz.234的另一个子型号Sd.Kfz.234/2就是大名鼎鼎的“美洲豹”（Puma），该车换装了一个小巧的炮塔，并且安装了一门反坦克能力更强的50毫米口径主炮，这门炮在500米距离上足以击穿盟军主力中型坦克的侧面，而在1000米距离上足以击穿盟军轻型坦克的正面，它是为了提升侦察兵反坦克火力而诞生的。《坦克世界》中的D系轻型坦克VK1602“豹”的炮塔就是Sd.Kfz.234/2的炮塔，不过后来转产更便宜的Sd.kfz.234/3就取消了这个炮塔，改成了敞开且固定式的炮塔。Sd.Kfz.234/2可以作为VI级轮式战车。
