▲1940年8月26日的M3“李”全尺寸模型
二战开始后，德国坦克在欧洲大陆上的势如破竹惊醒了美国人，他们终于决心设计新的坦克。为了快速在坦克上安装更强大的火炮，美国坦克设计师们采用了大量的成熟设计，最初在1939年拿出的T5E2中型坦克样车基本可以视作在M2中型坦克上直接安装一门75mm火炮。这个原型车经过改进后，终于在1940年7月11日定型为M3中型坦克。
▲T6中型坦克全尺寸模型
然而在1940年8月31日美国陆军装甲兵就提出来他们需要一型能取代M3中型坦克的车辆，因为M3实在是太怪了。结果过了半年，美国陆军军械局局长才下令立即开展M3中型坦克替代品的工作，在1941年4月18日的会议上，与会代表们迅速敲定了新坦克的各项细则。为了快速从生产M3中型坦克转换到新坦克的生产，新坦克的车体下半部分（包括动力部分和行走机构等）大致保留了M3中型坦克的设计。
▲T6中型坦克样车
1941年9月2日，被命名为T6中型坦克的新坦克样车在阿伯丁试验场完成了自己的首次试车工作，来自美国陆军装甲兵和军械局的代表全程参加了测试。T6中型坦克样车的上部车体是铸造的，并且尽可能多的使用了M3中型坦克的现有部件，车体两侧都开有一个侧门。
▲跑车测试中的T6中型坦克
T6中型坦克的炮塔座圈直径被增大到69英寸（1752.6毫米），车体首上装甲最厚的地方达到了3英尺（76.2毫米）。车体正面仍然保留了M3时代的2挺固定.30口径机枪 1挺球形机枪座.30口径机枪搭配，它们由驾驶员和通信兵（副驾驶）操纵。
