许世友与母亲
当许世友派人把母亲第二次从大别山接来身边时，他亲自动手为母亲生火盆，每天的洗脸洗脚水，他不让任何人端，每次亲自端到母亲面前。尽管许世友夫妇无微不至、尽心孝敬，可母亲还是不习惯城里的生活，想回老家。许世友只好尊重老人家的心愿，把母亲送回大别山区老家。但他始终不能消除惦记母亲之心。
后来想到大儿子许光是奶奶一手拉扯大的，与奶奶的感情很深，就劝说在部队服役的许光回老家工作，让许光代替他伺候奶奶尽孝子贤孙之道，这样他心里才踏实了。母亲去世时，许世友正赶上军务在身，不能回乡料理丧事。他朝着家乡的方向双膝跪倒以示送别。
重情重义1948年9月济南战役中，许世友接到报告：一名在登城战斗中身负重伤的敢死队员，弥留之际呼唤“许司令”。许世友闻讯后立即赶到医院，队员以最后一点气力，说了半句话：“我上海家中有一个从未见过面的女儿，她患有先天性心脏病……”还想往下说时就咽气了。许世友摘下军帽，向烈士遗体致敬，随即吩咐医院方面清理了烈士遗物，记下了他老家住址和亲人姓名。许世友始终记着这件事。
上海解放后，他第一时间就安排人去寻找。但由于相关信息太少，仅有的线索中断，此事没有了下落。
1957年10月，许世友赴沪参加一个会议，见到时任上海市公安局局长黄赤波，托他帮忙寻找烈士遗孤，虽然上海公安部门尽了很大努力，费尽周折，但依然没有找到，还把整个查访情况写了专题报告，便结束了这项工作。按常人来说，此事也就不了了之。但许世友心里始终惦记着。
1959年4月，他再次见到黄赤波时，又说“那件事我还要拜托你”。功夫不负有心人，最后终于找到了烈士遗孤。许世友获悉后非常高兴，特意给孩子捎去糖果、饼干和文具。
许世友与士兵们在交谈
许世友虽然个性刚烈，也有感情细腻的一面。他以独特的方式关爱身边每一个工作人员，远不像传说中的那么“凶”。遇有工作人员家属来队，他都会安排一起吃顿饭，聊聊天。对工作人员的过失，只要不是品质问题，他都能宽容。
许世友的警卫员回忆，自己曾一时疏忽闯了祸，心想肯定要受处分，当有关部门征求许世友对其处理意见时，许世友的态度非常明确：“他不是故意的。这位同志跟随我多年，非常忠诚，我的意见，一不处分，二不调走，吸取教训，引以为戒就行了。”首长的宽容令警卫员非常感动，他认真吸取了教训，从此在工作中更加尽职尽责。
公私分明1968年秋，许世友大哥的孙子许道焰中学毕业后没有升学的机会，就返乡务农。一年多后，许道焰到南京军区去看望许世友。许世友问这问那，非常热情。
许世友与战士切磋武艺
许道焰见他心情不错，就试探性地说道：“三爷（许世友排行老三），这次还有一件事，就是想请你给县里领导打个招呼，给我找一份工作干，到化肥厂当工人也行……”
许世友沉默了好久，觉得侄孙提的事情不是一件小事，而是一个原则问题，但又不好发脾气，就笑着说：“道焰，你爷我，管不了这个事情。”
许道焰说：“您是大军区司令员，又是有名的将军，只要你给县里写个字条，我的工作就解决了。”
许世友态度更加坚决，他说，我不是许家的将军，我是人民的将军，我的权力是人民给的，不能乱用；咱们家祖祖辈辈都是种田人，你现在在家种田不也很光荣吗？
许道焰回去后扎根农村，后来入了党，还担任了村党支部*，在社员中口碑也很好。
