在中国，自从秦始皇建立了大一统帝国开始，最高统治者就称皇帝，皇帝不仅是中华帝国的统治者，还是中华文明圈内的“天下共主”。国王是皇帝给其羁糜统治下的藩属国君主封的头衔，比如琉球国王、朝鲜国王等，而藩属国也是可能被并入中华帝国，接受皇帝直接统治的，比如大理国、吴越国等。
在欧洲也有皇帝和国王，但与中国的皇帝和国王没有文化和制度意义上的关联，这两个称号是翻译时人为对应的产物。
“国王”（King）是指世袭专制的君主，而“皇帝”（Empror）在拉丁文中最早是“军事统帅”的意思，往往由推举或选举产生，并不是世袭的。所以欧洲的国王更像中国的皇帝，而欧洲的有些皇帝，在一定意义上类似于中国春秋时期的霸主。
与中国一样，欧洲一开始没有皇帝，只有国王，著名的国王有特洛伊战争中的迈锡尼国王阿伽门农、雅典国王忒修斯、在温泉关率300勇士打败波斯大军的斯巴达国王列奥尼达一世等等。
阿伽门农
直到公元前27年1月，罗马共和国执政官屋大维把共和国改组成帝国。他被罗马元老院授予“大元帅”称号和“奥古斯都”(意为至尊、神圣)尊号，以后，屋大维又获得了大祭司长这一最高宗教职务，并获得“祖国之父”的最高荣誉称号。从此，屋大维集政治、军事、宗教等大权于一身，成为罗马的最高独裁者，他自称“元首”，开创了元首政制的独裁统治形式，屋大维被认为是欧洲历史上的第一位皇帝，两千年后希特勒自称元首的历史渊源就来自于此。
屋大维
此后，欧洲形成了一种传统，哪个国家能得到罗马帝国的皇冠，哪个国家的君主才可能称皇帝，否则只能称国王。这有点类似于中国的皇帝只有得到传国玉玺才能被承认是正统的皇帝。
公元395年，罗马帝国一分为二，变成西罗马帝国和东罗马帝国，罗马帝国的皇冠也从一顶变成了两顶，两国君主都称罗马皇帝。
西罗马帝国存在了不到一百年就被蛮族所灭，日耳曼人建立的法兰克王国得到了西罗马帝国的皇冠。然而得到皇冠并不意味着能成为合法的罗马皇帝，因为此时教会势力强大，国王必须得到教皇的承认和支持才能成为皇帝，否则其帝位就没有合法性。
罗马君士坦丁大帝皈依基督后，于公元325年主持制定了《西尼亚信经》，基督徒确立了正统教义，获得了传教的自由；公元380年，罗马皇帝狄奥多西正式确立了基督教的国教地位。逐渐强大起来的教会，不仅控制了人们的心灵，还干预世俗事务，一个国家的君主如果没有得到教会的支持和认可，就背离了君权神授的原则，其正统地位不会被承认，他的反对者可以在“替天行道”的旗帜下将其推翻。
公元751年，亚平宁半岛上强大的伦巴第王国进逼教皇所在的罗马，其保护者东罗马帝国当时正忙于对付阿拉伯人的袭扰，自身难保，自然也无暇保卫他们。教皇撒迦利亚无奈之下，便请求邻近的蛮族提供帮助。当时法兰克王国的宫相矮子丕平掌握了国家的军政大权，他想篡夺王位，但苦于无法得到教会的承认，教皇的求助正中他的下怀，于是双方一拍即合，做了一笔交易。
得到罗马教皇的明确支持之后，丕平于公元751年11月，正式宣布废黜法兰克王国墨洛温王朝的末代国王希尔德里克三世，建立了加洛林王朝，丕平如愿以偿地当上了国王。继任教皇斯德望二世还亲自到高卢授予丕平罗马贵族头衔，从此，法兰克王国不再是蛮族建立的国家，而是在名义上继承了罗马帝国。
丕平为报答教皇的支持，把他打败伦巴第人后夺到的意大利中部一部分土地，包括罗马周围地区，送给罗马教皇，史称“”，从此开创了延续一千多年的教皇国。
丕平献土
公元800年，丕平的儿子查理曼大帝访问罗马，教皇利奥三世为其加冕，正式封他为“统治罗马帝国的皇帝”，从此欧洲又诞生了一个新的皇帝。也是从那时开始，欧洲君主必须经由教皇主持的加冕仪式后，才能获得正统合法地位。而后教皇又伪造《君士坦丁的赠礼》等40份文件，编成《伪伊西多尔教令集》，将神权凌驾于君权之上，在教皇权力巅峰时期，他可以任命或废除基督教国家的君主，可以在整个欧洲随意征税，欧洲各国统治集团的世俗事务都要受到罗马教皇的干预。
查理曼大帝去世后，法兰克王国于公元843年分裂为西、中、东三个王国，经过一番争夺，罗马皇冠落到了东法兰克王国手中，后来东法兰克王国改名为德意志王国。这一时期，意大利王国想要干预罗马教皇国，教皇再次寻找盟友来对抗意大利王国，而他选中了德意志王国。
双方结盟之后的公元952年，德意志王国国王奥托一世攻占了意大利王国。十年后，奥托一世由教皇若望十二世加冕为“罗马皇帝与天主教世界的最高统治者”，神圣罗马帝国由此建立。奥托大帝就成了神圣罗马帝国的皇帝。
