▲2018俄罗斯世界杯VAR系统间
世界杯历史上第一个VAR判决！惩罚了这个犯规！
在2018年俄罗斯世界杯，法国对澳大利亚的小组赛中，比赛进行到第56分钟，世界杯历史上第一个通过VAR视频助理裁判技术产生的判罚诞生。
法国球员格列兹曼接到队友的直塞球，单刀*入禁区，澳大利亚后卫里斯登铲球，但并没有碰到皮球，而是压住了格列兹曼的右脚后跟，导致其摔倒在禁区内。
裁判先是示意比赛继续，随后通过VAR回放判定点球，并且向里斯登补发了黄牌，格列兹曼操刀主罚左脚抽射破门，1-0法国队领先。
这个判罚，如果通过裁判的肉眼，可能会被遗漏。
2022卡塔尔世界杯，首个内置传感器的比赛用球！基于传感器的人工智能的判罚系统登场！
越位是足球场上最多的犯规事件之一，同时也是较难分辨，关于越位的判决常常具有争议性。
此前，关于越位的判决，主要基于裁判肉眼，以及VAR系统推出后的视频回放，但这样耗费时间较长。在2022卡塔尔世界杯上，国际足联启用了基于智能传感器的人工感知系统，来协助裁判判定越位。
该系统称为半自动越位技术（SAOT），这套系统将利用人工智能来辅助主裁判做出更精准的越位判罚，最大程度降低越位误判情况的出现。
SAOT包括摄像头（图像传感器）、传感器和人工智能软件3个部分。
传感器主要内置于世界杯比赛用球AI Rihla（ “逐梦之旅”）内，足球采用了CTR-CORE 技术，其中包括一个中央芯片，可以以每秒 500次的速度跟踪每个球员的触碰；它有一个悬挂系统，使用惯性测量单元（IMU）传感器，每秒钟可收集高精度的球运动数据并发送给裁判端。
▲2022卡塔尔世界杯比赛用球AI Rihla（ “逐梦之旅”）
▲CTR-CORE核心和惯性测量单元
摄像头（图像传感器）位于每座球场顶部，使用12个专用摄像头来跟踪每名球员的29个数据点位，以此计算他们在球场上的确切位置，数据点位包括判定越位时所涉及的肢体和躯干。
