搭载到汽车上的激光雷达，每秒测量数十万次周围环境的距离信息，每次测距都生成一个数据点，大量数据点构成描述三维环境的点云。
（图源：velodyne.inc）
大规模应用，降成本是关键
第一代激光雷达面世后，它让大家觉得,激光雷达很强啊，不仅探测能力很强，掏空钱包的能力也很强。
机械式激光雷达在工作的时候需要高速旋转，还需要能够快速摆动的反射镜，这给激光雷达的制造增加了许多困难。所以在激光雷达发展初期，一台激光雷达的价格就高达几十万。
但这么好的“玩意儿”，可不能让成本限制了它的应用，于是工程师们开始想着怎么降低激光雷达的制造成本。
首先是机械式激光雷达的反射镜，它的反射镜又大又重，镜子旋转起来的时候好比抡着大铁锤，不仅费劲还费钱，所以科研人员想，如果把镜子做轻做小，那不就如同把大铁锤换成小棍子，抡起来一定很惬意。
于是，MEMS（微机电系统）激光雷达出现了，这种激光雷达里边的镜子很小很轻，移动起来也更加灵活。还能直接把镜子集成在芯片上，这样一来激光雷达的结构就简单了许多，制造成本也有所降低。
Mems激光雷达中的镜子，它的宽度只有1.5毫米
（图源：参考文献1）
不仅如此，有的工程师脑洞开得更大：能不能不要镜子，直接控制激光出射的方向，制造一台没有任何活动部件的纯固态激光雷达？
于是光学相控阵技术应运而生。激光是电磁波，具有波的性质，会产生干涉现象。这就好比两束激光相遇，产生类似两列水波交叠在一起的现象，有的方向仍然有水波，而有的地方水面则很平静。
两列水波相遇发生的干涉现象
（图源：youtube）
