皇家仪仗是中国古代封建社会等级制度发展的产物，其肇始于先秦时期，汉晋以后逐渐完善，唐宋时期已呈现出兴盛之势。其最初是古代皇家护卫的职能，后来逐渐演变为皇家礼仪象征，并且形成中国古代封建王朝政权的皇家仪仗制度，用以体现皇权威严以及防护。
最近热播的古装宫廷剧《清平乐》中有一段情节：北宋仁宗的张贵妃欲借用曹皇后的仪仗出行，以显示她是后宫之中最受恩宠之人。曹皇后亦为此事与仁宗产生争辩。其中提到的"仪仗"便是宋代皇家仪仗中专属于皇后的仪仗。
那开创我国古代一大盛世的宋王朝的皇家仪仗具体是如何体现其皇家威仪的呢？宋朝的皇家仪仗在车驾卤簿、仪仗鼓乐、服饰等方面，显示出独具特点的功能与审美特征，整体上可谓是肃肃仪仗拥千官，霓旌彩屏闻鼓乐。
自秦汉以后，皇家仪仗制度历代相传，一直延续发展到宋代时已具兴盛之势，其在承袭历代王朝的礼仪制度的基础之上，逐渐形成宋代独具特色的皇家仪仗制度。
仪仗是由古代保护君王以及宫廷安全的扈（hù）驾卫士发展而来，其最初形态是护卫周代王宫的士卒虎贲。周代的虎贲不仅是王室护卫，更是王朝庆典或丧葬等重大礼仪活动中彰显王室威严的仪仗队伍。周代充当仪仗的虎贲都配有不同的服装、手执兵器，站立方位，，初步形成了皇家仪仗。
对于仪仗中最具代表性的车驾，周代已经有系统的"五路"车舆制度，对秦汉皇家仪仗中的卤簿有极大影响。"五路"车舆制度对天子以及王后五路的等次、装饰规制、用途有明确的等级划分，并且已出现专管王室车辆的职官。《释名·释车》记载："天子所乘曰路"即王车的专称。周王的仪仗车舆有玉路、金路、象路、革路与木路等五种；王后有重翟、厌车、安车、翟车与辇车等五种。
到了秦汉，其皇家仪仗制度进一步发展，从乘舆礼仪发展到秦代卤簿仪仗制度，创立以金银为车驾之饰，驾马六匹，为皇帝御辇的金银车驾之制，更显赫威严。汉承秦制，并进一步完善皇家仪仗制度，有大驾、法驾、小驾之别，仪仗的使用场合以及参乘、奉引、驾御的官员及次序排列等皆有明确规定。
魏晋时期的仪仗主要是沿袭秦汉的传统，以车驾种类、数量、车的形制及装饰等来区别等级、标明身份。隋唐时期，皇家仪仗得到大力发展，其仪仗规模空间，气势宏大。唐代皇帝大驾出行的仪仗气势宏大，有近三十辆车舆组成皇帝的仪仗卤簿。据《新唐书》记载，唐朝皇帝出行时"羽葆、华盖、族旗、罕毕、车马之众盛矣，皆安徐而不哗。"
两宋的皇家仪仗继承隋唐五代的宏大规模，较前代有着更详备的仪仗制度，仪仗的人数亦远超前代，人员分工也更加明确，甚至出现隋唐不曾有的宫中仪仗导从，仪仗的车驾卤簿亦有新的绣衣卤簿和伞扇等新的形式。
仪仗的使用者亦有明确规定。宋朝的皇帝、皇太后、皇后、皇太子、皇太子妃以及王公和朝廷一品、二品、三品命妇等皆有专属的仪仗，其中皇帝的仪仗更是宋王朝的最高统治权力与威仪的象征。
宋朝设有官方部门专门掌管皇家仪仗之事务，诸如太常礼院编撰修订典礼条例；太常寺掌仪仗礼乐；门下省掌案头陈设，兵部以及太仆寺亦分管仪仗队伍。仪仗的各个细节皆有讲究，卤簿车驾鼓乐服饰都根据不同的使用者有不同的规定，其中以皇帝的仪仗为最高等级，尽显宋代皇家仪仗的独特功能与审美意象。
"卤簿"义指天子出行之车驾。"卤簿"一词最早见于汉代蔡邕《独断》中"天子出，车驾次第，谓之卤簿。""卤"是"橹"的通假字，为大盾之意，"簿"是指把皇帝仪仗中的车架、侍从以及保护安全的士兵记录在册，并多绘有卤簿图。纵观历朝，以宋代的卤簿图最为繁盛，这与宋代皇家仪仗制度的完善兴盛密切相关。
卤簿最初专指天子出行的仪仗队，自汉代以后适用的范围扩大，后妃、太子、贵族以及王公大臣皆可有卤簿，至唐宋时期，适用范围进一步扩大，皇太后、皇后、皇太子、皇太子妃、亲王及官职在四品以上按规定拥有相应规格的卤簿。
宋朝皇室的仪卫卤簿场面宏大，布置讲究，其中皇帝最常使用的仪仗是殿庭仪仗，有黄麾大仗、黄麾半仗、黄麾角仗与黄麾细仗之别，配有队伍人数亦各有不同，大仗最高约为五千多人，依次减少。据《宋史·仪卫》可知，宋朝皇帝"凡正旦、冬至及五月一口大朝会，大庆、册、受贺、受朝，则设大仗；月朔视朝，则设半仗；外国使来，则设角仗；发册授宝，则设细仗"。可谓极尽精细讲究。
