仪仗车驾是是皇帝仪卫卤簿的核心，宋朝的皇家仪仗依据卤簿中的车驾有四个等级，分别是大驾、法驾、小驾、黄麾仗。不同的仪仗车驾是宋代皇帝在不同场合中使用的。大驾是在宋朝皇帝郊祀大飨时使用；祭拜明堂、和宗庙以及行籍之礼时田用法驾；朝拜皇陵、封祀、奏谢用小驾；亲征、出巡还京用黄麾仗。
宋代皇家仪仗按照不同的等级，仪卫卤簿有不同的装配规定以及不同的仪仗队伍人数，一副完整的仪仗包括车舆、乐器、卤簿、兵器、法器、服饰。仪仗中的车驾卤簿由导驾、引驾、车驾、后部鼓吹和后卫部队几部分组成。
宋代的仪仗管理制度非常严密。仪仗车驾中配有车辂，舆辇、伞扇、御马，金吾、槊、架驾细仗、枪仗、大角、五牛旗、宝案陈设、旗器、名物、衣冠、华盖等功能以及装饰组成物件，护卫士兵有弩、矢，弓箭等戎装。宋代不同等级的卤簿核心的车驾分别有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂、翟车，辇车等。玉辂是皇帝的车驾，为"大驾卤簿"的核心。车驾后负责鼓吹奏乐的队伍有各种仪仗乐器。
导驾是最前面的部分，是整个队伍的前端仪仗队。京城地方官员以及一些朝廷官员乘坐行在最前面的车驾。其后是负责清道，保证后方队伍前行顺利的骑兵和步兵；再后面是手执龙旗的士兵，接着是指南车、莺旗车等车队。玉辂前后皆有鼓乐和护卫队伍。庞大的仪仗队伍人数众多，宋初，大驾卤簿用一万一千二百二十二人，宣和时增至二万六十一人。
宋代皇太后、皇后、皇太子、皇太子妃以及王公以下等皇家仪仗都有定制。诸如，册封皇后时，皇后可用小驾卤簿，摆设黄摩仗及重翟车。皇太子迎娶皇太子妃时，皇太子的卤簿乘金辂。对一品、二品、三品及其命妇仪仗也有规定。
历朝历代的仪仗队伍之中负责奏乐的队伍是必不可少的，宋代皇家仪仗中的礼仪鼓乐更加完善，并在一定程度上受到喜爱艺术的宋朝统治者的影响及重视。
宋代的卤簿鼓吹在用乐等级与四种车驾仪制相适应，用乐对象上，宋代皇帝、皇后、太子、王公以及凡三品以上官员的卤簿才有鼓吹仪仗，且女性中只有皇太后和皇后才有卤簿鼓吹，公主和二品以上的命妇只有得到皇帝特许才能在下葬时享有鼓乐卤簿。
鼓吹乐在宋代仪仗中有不可忽视的地位，是仪仗之中身份地位等级的象征之一，在不同的使用者以及不同的卤簿之中，鼓乐的队伍组成大有不同。最高的为皇帝大驾的鼓吹队伍，设在皇帝玉辂的前后部分。前后部分的鼓吹队伍有1346件乐器、歌手96位、乐人和主帅有102人。整个仪仗中鼓吹奏乐之人便有一千五百多人。
宋代的鼓吹礼乐不同于宫廷乐，其具有更强的礼仪性质。卤簿中的鼓吹乐队属于太常寺礼乐机构下的鼓吹署，别称乐府。不同于太乐署掌管的宫廷乐舞，鼓吹署所管的是卤簿鼓吹和军乐。鼓吹与宫廷雅乐相比，更加庄严肃穆，更能体现皇家的威严隆重。
宋代对于各个层次的卤簿鼓吹运用有着严格的等级制度，是宋代上层阶级的高低序在卤簿鼓吹在规模和人数上的表现，以体现出体现宋代政治体制中重视"礼乐"制度，对于"复礼正雅"思想的推崇。
历代传统等级观念下产生"严内外、明等级、辨尊卑、彰贵贱"的服饰制度，宋朝的皇家仪仗之中的服饰亦从属于服饰等级制度。宋代皇家仪仗之中，不同的队伍成员根据其职能以及品阶会身着不同的礼仪服饰。
其中仪仗的主人的服饰最为讲究，在不同的礼仪活动中，不同的仪仗有不同的礼服。尤其是宋朝的皇帝和皇后，仪仗中所穿礼服制作精美，头冠衣裳以及配饰皆按照礼仪制度搭配。
仪仗中的其他人员亦是有不同的服饰，诸如皇帝大驾卤簿中的各成员队伍：司徒车队、御史大夫车队、兵部尚书车队、清游队、朱雀队、五星旗队、指南等车、引驾十二重、太常前部鼓吹队，都有其各自的礼仪服饰，不能随意更换。
