图2-5 直线运动轨迹
虽然得到的运动路径是一条已知的直线轨迹，但必须计算直线上每点的关节量（已知机器人位姿，计算关节值被称为机器人逆运动学）。显然，如果路径分割的部分太少，将不能保证机器人在每一段内严格地沿直线运动。为获得更好的沿循精度，就需要对路径进行更多的分割，也就需要计算更多的关节点。由于机器人轨迹的所有运动段都是基于直角坐标进行计算的，因此它是直角坐标空间的轨迹。
通过上面的几个例子，简单分析和解释了关节运动和线性运动轨迹规划的基本原理，希望能够给大家在应用的过程带来一些启发。
参考文献：《机器人学导论-分析、系统及应用》
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