崇祯九年（1636年），年届五十的徐霞客感到老病将至，开始了悲壮的“万里遐征”。十月开始，他遍历江西、湖南，沿途游览了西塘、龟峰、龙虎山等名胜，随后继续征途。远游至云南丽江后，因足疾无法行走，仍坚持编写《游记》和《山志》，基本完成了260多万字（遗失达200多万字，只剩下60多万字）的《徐霞客游记》。
徐霞客游历考察的三十多年间，在完全没有他人资助的情况下，先后四次进行了长距离的跋涉，足迹遍及大半个中国，只有新疆、西藏、蒙古、东北等当时少数民族统治地区没有涉及。更可贵的是，在三十多年的旅行考察中，他主要是靠徒步跋涉，连骑马乘船都很少。后半生，徐霞客寻访的地方，多是荒凉的穷乡僻壤，或是人迹罕至的边疆地区，几次遇到生命危险，出生入死，尝尽了旅途的艰辛。
1640年，徐霞客已“两足俱废”、心力交瘁“，云南土司派人将徐霞客送回江阴老家，将游历手稿交给了好友季梦良整理，起初，季梦良推辞，后来接受这项工程时，徐霞客已经溘然长逝。
生前，江阴地方官探望徐霞客时问道：”何苦来哉。“徐霞客回答道：”张骞凿空，未睹昆仑；唐玄奘、元耶律楚材衔人主之命，乃得西游。吾以老布衣，孤筇双屦，穷河沙，上昆仑，历西域，题名绝国，与三人而为四，死不恨矣。”在徐霞客看来，自己能够和张骞、玄奘等人一样游历四方，宁死乎！
《徐霞客游记》
