双驱双反架构一般出现在高性能龙门当中，比双驱单反多了一条反馈栅尺。有了双反馈就可以通过控制算法把龙门轴和偏摆轴进行解耦控制，而不是把单电机作为一个轴来控制。
把两个栅尺的均值或某个加权值作为龙门轴的反馈，把偏摆角度作为偏摆轴的反馈，两个轴独立进行控制。这种反馈方式相当于其测量点位于偏摆中心附近，其模态振型分量几乎为0，能够极大的提高动态性能。
龙门轴频率响应函数
偏摆轴频率响应函数
刚性连接设计中重要考虑因素
01
两端刚性固定，横梁长度是固定/被完全限制
环境温度变化时，横梁热胀冷缩。
安装在横梁上的移动轴通过横梁散发运动产生热量。随着横梁长度的变化（越长越显著），龙门轴上的摩擦力增加，横梁可能产生弯曲和扭转。
02
两个直线导轨的机械调整
导轨的安装精度：导轨在安装时不可避免会存在细微的误差，若两个导轨不平行，会导致它们在行程中摩擦不均匀，影响伺服性能，并且需要比需求计算更高的电机驱动力。
导轨的安装误差会随着龙门的增大而增大，因此如果龙门很大，为达到所需精度，其基本结构会非常昂贵，甚至无法达到。
解决方案
大多刚性安装轴承仍有一些较小的柔性度，在所需方向上允许一些偏差。但其性能最终还是取决于加工精度、轴承间隙、龙门尺寸等。
03
双编码器时的刚性连接
使用两个编码器，可以提供偏摆误差（两个电机的位置区别）到控制器。
编码器尺带的安装精度：同直线导轨一样，编码器尺带在安装时会存在误差；同时，尺带本身也存在一定的误差，导致和轴承偏差类似的效果。
此时，控制器将尝试控制两个电机到命令位置，如果尺带误差和横梁长度完全约束，为了减小各自的位置错误，控制器将输出非常高的电流到电机，以至于伸展、弯曲或扭曲横梁。两个电机将彼此“打架”，导致设备不稳定和较高的电机持续力。
解决方案
通常，我们会用一个控制器进行误差补偿，来匹配另一编码器的读数。这种情况下，横梁会使龙门轴自然“放松”适应（龙门轴电机之间没有打架现象），但这并不意味着偏摆误差为零。
事实上，在刚性龙门结构上是不可能实现零偏摆误差，除非机械安装（平行度、直线度、平面度等）是完美的。
04
柔性连接
允许一侧在偏摆方向有一定的自由度；另一侧，在横梁方向和偏摆旋转上允许自由平移。柔性连接需要两个驱动器，这些控制组件会更昂贵，但能够用软件控制来弥补机械方面的不足。
如何选择合适的龙门结构
龙门架构的选择通常需要综合考虑性能需求、制造成本以及技术难度等因素。
当追求低成本、适中性能时，可选择单驱单反架构龙门，比如某些3D打印机；
当追求高性能时应当选择双驱单反甚至双驱双反架构，比如半导体行业相关的设备。
Akribis龙门平台
VRG-II 龙门平台
Akribis多轴精密平台-VRG系列是多功能的龙门平台，反馈采用非接触式的光学编码器，拥有高峰值推力与持续推力，响应时间快，可以应用在高速取放，自动化组装，点胶等高精度行业。
