行车上下电状态机
之前的章节已经从整车电气的角度描述了整车上下电的过程，预充电，整车电容放电，高压器件的控制及诊断，这一节将从软件的角度分析描述整车上下电，为了方便控制实现，首先将整车上下分为几个主要的状态，初始化，低压上电，预充电，高压上电，整车上电完成，0扭矩，高压断开，整车放电，低压下电，详情见 “行车上下电状态机”图，
行车上下电状态机
1，低压上电完成，
- 在车辆钥匙上电以后，低压电会唤醒各个控制器，有些车辆会单独唤醒VCU，再由VCU输出电信号去唤醒其他的ECU及附件，
- 各个ECU被唤醒后各自自检，各自代码初始化，读取EE，以及一些复杂硬件的自检，比如电源控制芯片，高低边控制芯片，MCU的旋变信号采集芯片等
- 自检的时间不能太长，一般20-30ms，
- 在这个过程中如果钥匙下电，状态机会跳转到低压下电状态，
2，预充电状态，
- 各个ECU自检完成后，状态跳转到预充电状态，
- 预充电状态下，BMS先闭合负极继电器，延迟xms之后BMS闭合预充继电器，待到预充电电压达到电池包电压的90%以上时预充电完成，延迟xms之后BMS闭合正极继电器，最后之后BMS断开预充电继电器，
- 预充电的时间不能太长，一般在1S以内，预充电次数不能太多，一般3次，
- 预充电超时或者失败 以及发生高压下电的故障时，都会终止预充电过程，状态机跳转到高压断开状态，
3，高压上电状态，
- 预充电完成后，整车状态跳转到高压上电状态，
- 高压上电状态时，该状态停留片刻，再次检测各个系统的故障，
- 发生高压下电故障时状态机跳转到高压断开的状态，
4，整车上电完成，
- 高压上电完成后，状态机跳转到高压上电完成状态，这个状态是整车行驶的状态，该状态也是整车ready状态，如果这时VCU收到挂档的D档信号，同时收到踩下油门的油门开度信号，MCU会按照油门开度的大小输出驱动扭矩，车辆加速行驶，
5，0扭矩，
- 高压上电完成状态中，车辆收到高压下电请求 或者 高压下电故障时，状态机跳转到0扭矩状态，
- 该状态下MCU扭矩清零，输出0扭矩，车辆停止，各附件停止运行，为下电做准备
6，高压断开状态，
- 检测到MCU扭矩清零并且母线电流清零后状态机从0扭矩跳转到高压断开状态，
- 该状态下断开BMS主正继电器，方便高压回路放电，有些车辆中有主动放电回路，这需要MCU控制开启主动放电回路，加速放电，该状态下VCU也会向MCU发送关闭IGBT指令，
7，高压放电，
- 确认主正继电器断开以后，状态机跳转到整车放电状态，
- 该状态下会重复判断放电是否完成，当VCU检测到母线电压 < 60V时，整车放电完成，
- 放电状态检测时间不能太长，之前的国标是3S，现在是1S，超过1S时报超时故障，同时跳出该状态机，
8，低压下电，
- 在整车放电完成 或者 放电超时状态机从高压放电状态跳转到低压下电状态，
- 低压下电的状态下，各ECU需要将必要的数据参数写入EE，比如BMS的SOC，VCU的里程，以及ECU的冻结帧数据等，
- 该状态下不再进行故障检测，防止误判断，
- 存储完成后，ECU释放低压电的硬件锁定，完成下电，
