由于本田公司正确的产品定位以及广泛的推广策略，同时城市SUV在当时社会中的匮乏，使得CR-V在推出不久后就备受关注，并得到了为数众多拥趸的支持。这样的市场现状给予了本田人莫大的鼓舞与自信，于是在2002年，本田继续发力，推出了第二代CR-V。
借鉴并吸取了第一代CR-V车型的制造经验，第二代CR-V在第七代本田思域的平台上进行了全面的改进。外观方面，第二代CR-V的造型更偏重城市化设计风格，加装镀铬饰条的前进气格栅以及经过重新设计的前车大灯为新CR-V披上了时尚的外衣。
车身尺寸方面，第二代CR-V保持了与上代相同的2620mm轴距，但经过优化设计的车厢提供了更大的空间，灵活的座椅组合方式也保证了SUV所应拥有的多用途特质。在四驱系统上，第二代CR-V采用了升级版REAL TIME 4WD系统，拥有了更迅速的多片离合器接合速度，但在增强越野能力的同时，本田也推出了两驱版本，力将“城市化”进行到底。
