动力方面，仍被本田作为换代产品的重中之重，第二代CR-V在保留2.0L发动机（最大功率上升至158马力）的同时，又增加了2.2升涡轮增压柴油发动机和2.4升汽油发动机的车型，其中2.4升发动机代号为K24A1，并具有i-VTEC可变气门正时/升程技术，最大功率160马力，峰值扭矩220牛米。变速箱方面，5速自动变速箱取代了之前的4速自动变速箱，在传动效率上得到提升。
从2002到2003年，第二代CR-V连续两年获得了年度最佳SUV称号，这样受欢迎的程度就连本田公司也始料不及，这让他们信心大增，决定继续开拓新市场，之后本田在中国成立东风本田合资公司，并对CR-V进行国产，也就是说当时在我国销售的CR-V国产车型其实是CR-V的第二代车型。
2005年，第二代CR-V进行了中期改款，外观变化上，新车采用了16英寸的铝合金轮毂，前车大灯以及后车尾灯均经过了全新设计。此外，2005款CR-V还使用了电子油门，而悬挂上，第二代CR-V的前悬挂由双叉臂悬挂改为了麦弗逊悬挂，成本在降低的同时也为驾驶员前部争取了更多的腿部空间。
