1560年，明嘉靖三十九年绘制的《京师五城图》
《京师五城图》绘出了宫城、皇城、内城、外城、各个城门、京城三十三坊、积水潭、太液池等内容；城外的重要地物，如居庸关、大教场、黄金台、郑村坝、东岳庙、南海子、卢沟桥等也都有表示。
《北京皇城图》（1573-1620年）
1573-1620年，明万历年间日本绘制的《北京皇城图》
《京师全图》（1736-1795年）
《京师全图》现藏于美国哈佛大学图书馆，大致为清乾隆时期淡彩印本，未注绘者，详细描绘了北京的街巷胡同。该图还属于古地图范畴，没有发展到现代测绘学意义上的地图绘制。
1736-1795年，清乾隆年间绘制的《京师全图》
《精绘北京图》（1747-1776年）
《精绘北京图》藏于大英图书馆，图题“精绘北京图”贴于图背；全图不附比例、方位，采用北上、南下的布局。图例仅标示“满洲圆圈（厢黄旗黄色红边、正黄旗黄色、正白旗白色）、蒙古方圈（厢白旗白色红边、正红旗红色、厢红旗红色白边）、汉军尖圈（正蓝旗蓝色、厢蓝旗蓝色红边）”，说明了图中八旗所代表的颜色。
1747-1776年，清乾隆年间绘制的《精绘北京图》
《精绘北京图》采用传统形象描绘北京皇城内各官署衙门、王府、胡同、寺庙、牌楼及城墙城门；但紫禁城中的宫殿则约略表示，主要标记几座重要建筑。该图在坊巷胡同口绘有栅栏门，这说明清朝中前期内城胡同口安有栅栏门。
《乾隆京城全图》（1750年）
《乾隆京城全图》由清海望、郎世宁、沈源等绘制。是清代乾隆时期大规模地图测绘工作的产物，完成于清乾隆十五年（1750年）。原图存清内务府造办处舆图房，1935年在北京故宫博物院文献馆发现。原图由51幅拼合而成，每幅长84厘米，宽26厘米，图幅总长1402厘米，宽1326厘米，比例尺约为1：650。该图幅面之大、内容之详，在中国现存古代城市地图中首屈一指，堪称空前绝后。
