一个自锁机构，只是对于满足自锁条件的驱动力在一定运动方向上的自锁；而对于其他外力，或在其他运动方向上则不一定自锁。因此，在谈到自锁时，一定要说明是对哪个力，在哪个方向上自锁。
自锁条件可用以下3种方法求得：
1）对移动副，驱动力位于摩擦角之内；对转动副，驱动力位于摩擦圆之内。
2) 令工作阻力小于零来求解。采用图解解析法或解析
法求出工作阻力与主动力的数学表达式，然后再令工作阻力小于零，即可求出机构的自锁条件。
3) 利用机械效率计算式求解，即令η<0。
第六章 机械的平衡
本章的重点是刚性转子的平衡设计。
1. 刚性转子的平衡设计
根据直径D与轴向宽度b之比的不同，刚性转子可分为两类：
(1) 当b / D≤0.2时，可以将转子上各个偏心质量近似地看作分布在同一回转平面内，其惯性力的平衡问题实质上是一个平面汇交力系的平衡问题。
(2) 当b / D >0.2时，转子的轴向宽度较大，首先应在转子上选定两个可添加平衡质量的、且与离心惯性力平行的平面作为平衡平面，然后运用平行力系分解的原理将各偏心质量所产生的离心惯性力分解到这两个平衡平面上。这样就把一个空间力系的平衡问题转化为两平衡平面内的平面汇交力系的平衡问题。
2. 刚性转子的平衡试验
当b / D≤0.2时，可在平衡架上进行静平衡试验。
当b / D >0.2时，则需要在动平衡机上进行动平衡试验。
第七章 机械的运转及其速度波动的调节
本章主要研究两个问题：一是确定机械真实的运动规律；二是研究机械运转速度的波动调节。
1. 机械的运转过程
机械在外力作用下的运转过程分为启动、稳定运转和停车等3个阶段。注意理解3个阶段中功、能量和机械运转速度的变化特点。
2. 机械的等效动力学模型
(1) 对于单自由度的机械系统，研究机械的运转情况
时，可以就某一选定的构件(即等效构件)来分析，将机械中所有构件的质量、转动惯量都等效地转化到这一构件上，把各构件上所作用的力、力矩也都等效地转化到等效构件上，然后列出等效构件的运动方程式来研究其运动规律。这就是建立所谓的等效动力学模型的过程。
(2) 建立机械系统等效动力学模型时应遵循的原则是：使机械系统在等效前后的动力学效应不变，即
① 动能等效：等效构件所具有的动能，等于整个机械系统的总动能。
② 外力所做的功等效：作用在等效构件上的外力所做的功，等于作用在整个机械系统中的所有外力所做功的总和。
3. 机械速度波动的调节方法
(1) 周期性速度波动的机械系统，可以利用飞轮储存能量和释放能量的特性来调节机械速度波动的大小。飞轮的作用就是调节周期性速度的波动范围和调节机械系统能量。
(2) 非周期性速度波动的机械系统，不能用飞轮进行调节。当系统不具有自调性时，则需要利用调速器来对非周期性速度波动进行调节。
4. 飞轮设计
(1) 飞轮设计的基本问题，是根据等效力矩、等效转动惯量、平均角速度，以及机械运转速度不均匀系数的许用值来计算飞轮的转动惯量。无论等效力矩是哪一种运动参数的函数关系，最大盈亏功必然出现在ωmax和ωmin所在两位置之间。
(2) 飞轮设计中应注意以下2个问题：
① 为减小飞轮转动惯量(即减小飞轮的质量和尺寸)，应尽可能将飞轮安装在系统的高速轴上。
② 安装飞轮只能减小周期性速度波动，但不能消除速度波动。
