首页 > 经验 > 作者:YD1662022-11-15 03:42:45
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当i=1时
假设i是当前帧,根据pi,C、qi,C、pi,G及qi,G,可以求得视觉世界坐标系到全局坐标系的旋转和平移矩阵pi,CG和qi,CG为
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