回顾中国的交通史，在两轮车的基础上，中国所做的唯一改进是减少轮子：只用一个轮子而发明了独轮车；一个轮子都不用，结果发明了轿子。独轮车属于人力车；轿子其实也可以归入人力车，只不过去掉了轮子。
中国虽然拥有灿烂的轮子文化，以及漫长的轮子历史，但是当1902年汽车从上海进入中国之时，中国人却难以想象汽车与中国两轮车会有什么关系。
与中国两轮车相比，西方四轮马车是一个更伟大的创造，因为它具有独立的转向装置。
就技术史来说，转向装置的出现，具有重大的历史意义；甚至说，丝毫不逊色于轮子的发明。中国人虽然学会或者说发明了轮子，却未能发明独立的转向装置，因此也就不可能出现四轮车。
与中国相反，欧洲具有古老的四轮车历史。在瑞典南部的古老岩画上，就已经出现了这种能够通过前轮转向的四轮马车；而罗马共和国时代，就常常以四轮马车作为军队的辎重运输工具。
与两轮车相比，四轮车行驶更加平稳，运输量更大。
公元前1世纪，罗马人对凯尔特人的四轮车进行了改进。他们用旋转式前轴来转向，使用整块的轮辋和轮箍，以增加轮子的强度；同时用镶有金属边的轮毂以减少摩擦。经过改进后，四轮马车的性能大为提高。
公元200年时，罗马四轮马车在罗马驰道上，24小时可行驶160公里，中途只需停车更换马匹。此后相当长的时间里，这种四轮马车成为欧洲平原主要的运输车辆。
四轮马车不仅拉货，也常常用作载人。人们乘坐公共马车，从一个地方快速地到达另一个地方，这使欧洲人很早就体会到旅行的乐趣。
