对于澳门人来说，邻埠珠海南屏将军山与湾仔加林山交汇处山坳里的竹仙洞公园，并不是一个陌生的地方，那里除了庙宇、石刻、雕像、竹林、高尔夫球场外，还有一个大的水库即竹仙洞水库。澳门所有由内地输入的淡水，98％多都来自这个水库。并且这个水库承担输水澳门的时间，至今超过60年。
因山坳自古就有甘甜山泉汇集成溪，上世纪50年代末，*总理亲自批准在此修建水库，为澳门提供淡水。在珠海的诸多水库中，竹仙洞水库离澳门最近，加上水库所在地理位置和澳门半岛有落差，无需借助机械动力，即可自行流入澳门，这也多少减轻了澳门用淡水的成本。所以说，竹仙洞水库，是专门为澳门定制修建。
为净化水源，保护环境，修建水库的同时，在附近山体遍植丹竹。上世纪80年代初，珠海把水库右侧开辟为风景旅游区，增建石洞、亭阁。后续而辟为公园。现今所见公园门口牌楼，为1994年兴建。1996年时，又建观音庙、八仙庙、土地庙。内有一泰国皇室法师开光的四面佛，也是1996年时由香港施主张紫珊所赠。
其实，竹仙洞最早时是附近北山籍人士都司（即都指挥使司）（正四品）杨云骧（1801--1872）的隐居之所。杨不满官场腐败，解甲归田后，于同治三年即1864年，在山坳筑屋而居，修心养性。同治五年，北山人杨兰臬有感于杨云骧在在此铺路建庙，并招集文人雅士吟诗唱词，遂在山体巨石上刻下“洞天福地”和“鸿翔鹤聚”8个大字。
1986年和1988年，有独臂将军之称的余秋里（1914--1999）先后两次到访此处。面对葱郁山野，一汪碧水，感慨良多，挥笔题下“为人民造福”五字。余是江西吉安人氏，做过石油部长和国务院副总理。在1955年授衔的175位中将里，余是唯一做过副总理的。1986年时，余为解放军总政主任和军委副秘书长。1988年时余是中顾委常委。其题字中的“人民”多指澳门民众。
竹仙洞古时称为足仙洞。相传曾有仙人在此修炼，并在滴水岩上嵌下一串足印。后修竹成林，竹与足读音相近，故又称为竹仙洞。1996年下半年开始，为水源卫生及安全起见，竹仙洞公园暂停对外开放。
