仿真模型的创建
根据ＤＨ１７推土机各机械部件的几何形状和连接关系，建立了高保真的推土机动力学模型，以预测出工作装置在推土工况下的动态响应。
推土机的前工作装置由铲刀、左右提升油缸、左右推杆、斜支撑和水平支撑等组成，由于球铰只约束两个部件之间的相对平动，保留相对转动，
因而工作装置中的大多数部件都通过球铰连接，以使其不仅可以完成抬铲和下铲运动，还可以进行铲刀左右倾斜。
显然，不同于一般的工程机械，推土机的前工作装置具有空间范围内的自由度，这导致土壤载荷在工作装置中的传递路径和分配比例复杂化。
实际推土机中的水平支撑和推杆之间通过间隙配合方式的销孔连接，普通的铰约束难以模拟这种既有旋转又有一定范围内平动的连接。
由于接触可以被当作动态约束，两个接触的物体之间不能相互穿透，基于Ｈｅｒｔｚ理论的弹簧阻尼模型，法向接触力可以通过下式计算：
