随着我国人口红利逐渐消失，用人成本持续上升，减少人工、提高仓储自动化水平已是大势所趋，仓储物流机器人在提高作业效率、降低工作人员劳动强度、优化资源、减少成本等方面的重要作用进一步凸显，再加上智能物流这一风潮，仓储物流机器人大行于世已然可期。
本期我们就对当前仓储物流机器人的发展历程进行剖析，阐明现状，解析瓶颈，探讨趋势，为仓库引入机器人提供一定的借鉴。
机器人发展历程从普遍意义上来看，机器人的发展经历了三个阶段：
- 第一阶段：程序控制机器人
该阶段的机器人完全按照事先写好的程序进行工作，能够较好地模拟人的运动功能，对于机械性的重复工作有很好的取代性，但只能按照既定流程完成工作目标，无法灵活适应情况的变化。此外，由于缺乏感知环境的能力，它无法及时地识别异常情况并进行工作流程上的调整，从而可能导致不确定甚至危险事件的发生。
- 第二阶段：自适应机器人
通过传感器装置感知环境，并利用计算机进行控制是自适应机器人的主要特征，它能随着环境的变化而改变自己的行为，虽然已经具有一些初级的智能，能够应对一定范围内的环境变化，但还没达到完全“自治”的程度，需要技术人员的协调工作。
- 第三阶段：智能机器人
当前，机器人行业已经进入智能化发展的初级阶段。这一阶段的机器人具有更类似于人的特征，主要表现在三个方面：多样的感知和交互能力、灵活的独立决策能力、一定的自我学习能力。
仓储物流机器人技术发展历程再来说仓储物流机器人，它们的发展也基本沿袭了这一路径。从作业环节和技术角度来分，仓储物流领域使用的机器人主要有两大类，一是移动类，是用于搬运、分拣环节的轮式移动机器人，即自动导引车（AGV），二是操作类，是应用于物品码垛、拆垛、分拣包装等环节的工业机器人，如机械手、并联机器人、协作（复合）机器人等。
下面，我们就分别以AGV和机械手为例，来分析仓储物流机器人的技术发展历程。
- AGV
经过多年的发展，AGV在安全性、稳定性、准确性、性价比等诸多方面都有了巨大的进步，但最为突出的还是导航技术的迭代升级。
（1）1.0时代：导引技术-预定路径
20世纪70年代起， AGV开始兴起，那时的AGV显然是程序控制机器人，只能沿着固定的导引路径行驶，具体的导引技术包括磁条导引和磁点导引，其特点是要预设参照介质于事先规划好的AGV的行走路径之上或使参照介质与AGV的行走路径相关联，AGV在工作过程中通过读取磁条或磁点来确认行走位置。
较为原始的导引技术AGV产品
（2）2.0时代：地标技术-预定路径
2008年，二维码导航、RFID导航、激光反射板导航技术等地标技术快速发展，以二维码导航为基础的AGV机器人不断涌入市场。其中以2012年亚马逊在各地仓库大规模部署的Kiva最为有名，依靠传感器感知环境，具备自适应机器人的特征，实现“货找人、货位找人”的模式，助力仓储物流中心实现无人化作业。
根据不同应用场景，列举以下几个典型的KIVA代AGV产品。
