工业机器人是一种自动控制、可重复编程、具有多用途的操作机。想要熟练地实施工业机器人项目，就要了解工业机器人的系统组成、动作类型、坐标系种类、负载设定、宏指令等。
FANUC机器人一般由3部分组成：机器人本体、控制器、示教器。
1.机器人本体
机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对于六轴串联机器人而言，其机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。LR Mate 200iD/4S六轴串联机器人的机械臂如图2-2所示。
图2-2中，J1~J6为LR Mate 200iD/4S机器人的6个轴。LR Mate 200iD/4S机器人的规格和特性如表2-1所示。
机器人的运动范围如表2-2所示。
2.控制器
LR Mate 200iD/4S机器人一般采用R-30iB Mate型控制器，其面板和接口的主要构成有：操作面板、断路器、USB端口、连接电缆、散热风扇单元，如图2-3所示。
下面主要介绍操作面板（见图2-4）和断路器（见图2-5）。
（1）操作面板
操作面板上有模式开关、启动开关、急停按钮，如图2-4所示。
①模式开关。
模式开关有3种模式：T1模式、T2模式和AUTO。
a. T1模式：手动状态下使用，机器人只能低速（小于250mm/s）手动控制运行。
b. T2模式：手动状态下使用，机器人以100%速度倍率手动控制运行。
c. AUTO：在生产运行时使用的一种方式。
②启动开关。
启动当前所选的程序，程序启动中亮灯。
③急停按钮。
按下此按钮可使机器人立即停止。向右旋转急停按钮即可解除按钮锁定。
（2）断路器
断路器即控制器电源开关。ON表示通电；OFF表示断电，如图2-5所示。当断路器处于ON时，无法打开控制器的柜门；只有将其旋转至OFF，并继续逆时针转动一段距离，才能打开柜门，但此时无法启动控制器。
3.示教器
示教器是工业机器人的人机交互接口，工业机器人的绝大部分操作均可以通过示教器来完成，如点动机器人，编写、测试和运行机器人程序，设定、查阅机器人状态设置和位置等。示教器通过电缆与控制器连接。
FANUC机器人的示教器（iPendant）有4个开关：有效开关、急停按钮、安全开关（2个），如图2-6所示。
示教器主要的功能是处理与机器人系统相关的操作，具体如下。
（1）机器人的点动进给。
（2）程序创建。
（3）程序的测试执行。
（4）操作程序。
（5）状态确认。
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